解决Pixhawk启动解锁过程中出现一些问题

硬件：pixhawk2.4.6

固件：PX4-1.6.4

平台：linux - qgroundcontrol

问题：解锁过程中提示“Flying with usb is not safe”（USB连接电脑测试解锁过程中出现的问题）

解决方法，qgroundcontrol参数表中设置CBRK_USB_CHK=197848.这个参数默认设置是0。刷入重启即可解决。

预检测解锁过程源代码在/src/modules/commander/state_machine_helper.cpp 的preflight_check()函数中。

问题：解锁过程中提示“Connect Power Module”

解决方法：Pixhawk不使用Power Maneger也可以解锁使用，其控制参数是CBRK_SUPPLY_CHK，将其设置为894281即可在无电流计情况下解锁。参数更改需要重启。

问题：Pixhawk刷入PX4固件，启动后蜂鸣器一直响（3声快，3声慢）

原因：检查SD卡是否安装。

伴随该问题出现的还有提示“Arming denied: preflight checks failed”的问题，这个问题网上的大神回答说是没有PM模块，也就是power maneger电流计，这个我确实没有。记录在此，以后再做验证。