ZED_stereo相机使用总结（二）----zed mat 与 OpenCV mat

原文链接

使用API

1. 在官网上有示例程序，可以在github上下载   https://github.com/stereolabs/zed-examples

  按照说明，打开tutorial/hello ZED下面的三个文件，可以看到CMakeLists.txt，main.cpp，readme.md；仔细阅读readme.md；可以掌握ZED的基础使用，重点总结如下

1.要使用ZED需要创建sl::Camera zed;初始化整个相机并提供API接口
2.ZED的初始化可以自己设定对应的参数，但是一旦完成初始化过后，在使用过程中就不能改动
3.使用getCameraInformation()函数获得相关的各种信息
 
1.The ZED API provides low-level access to camera control and configuration. To use the ZED in your application, you will need to create and open a Camera object. 
2.To configure the camera, create a Camera object and specify your `InitParameters`. Initial parameters let you adjust camera resolution, FPS, depth sensing parameters and more. These parameters can only be set before opening the camera and cannot be changed while the camera is in use.
3.Those values are available in `CalibrationParameters`. They can be accessed using `getCameraInformation()`.

2. 使用Zed获得OpenCV格式的color和depth图形，参照官网教程   https://github.com/stereolabs/zed-opencv

 

 总结如下：

        1. ZED的sl namespace里面也有Mat格式定义，不要和OpenCV的混用，尽量使用cv::Mat和sl::Mat。

        2. 转换部分使用对应API接口即可

    Resolution image_size = zed.getResolution();
    int new_width = image_size.width / 2;
    int new_height = image_size.height / 2;
 
    // To share data between sl::Mat and cv::Mat, use slMat2cvMat()
    // Only the headers and pointer to the sl::Mat are copied, not the data itself
    sl::Mat image_zed(new_width, new_height, MAT_TYPE_8U_C4);
    cv::Mat image_ocv = slMat2cvMat(image_zed);
    sl::Mat depth_image_zed(new_width, new_height, MAT_TYPE_8U_C4);
    cv::Mat depth_image_ocv = slMat2cvMat(depth_image_zed);