ROS笔记（16） ArbotiX

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1. ArbotiX简介

车模都搭好了，现在需要让小车动起来
此时需要一些工具

ArbotiX其实是一款控制电机、舵机的控制板
提供相对应的ros功能包
该功能包不仅可以驱动真实的ArbotiX控制板，还提供了一个差速控制器
通过接收速度控制指令来更新机器人的joint状态，从而实现在rivz中的运动

$ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*

或者可以通过下载github上的代码到工作空间

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

下载后使用catkin_make命令进行编译

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2. 配置节点

对机器人的节点配置比较简单，创建一个启动ArbotiX节点的launch文件就行了
以搭载激光雷达的机器人模型hhbot_laser为例
相比显示文件，添加了使用实际时间和启动arbotix节点
创建带有启动ArbotiX节点的arbotix_hhbot_laser.launch文件

<launch>
    
    <arg name="gui" default="false" />
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find hhbot_description)/urdf/hhbot_laser.xacro'" />

    
    <param name="/use_sim_time" value="false" />

    
    <param name="robot_description"  command="$(arg model)" />
	
    
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find hhbot_description)/config/fake_hhbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    node>

    
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />    

    
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find hhbot_description)/rviz/display_hhbot.rviz" required="true" />

launch>

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3. 配置控制器

在启动节点时使用到一个配置文件fake_hhbot_arbotix.yaml
其实就是所需的控制器配置文件
控制器命名为base_controller
类型是diff_controller差速控制器，因为hhbot是双轮差速运动的
配置参考坐标为：base_footprint 足迹坐标，位于机身正下方，与地面接触
底盘尺寸和pid控制参数

port: /dev/ttyUSB0
baud: 115200
rate: 20
sync_write: True
sync_read: True
read_rate: 20
write_rate: 20

controllers: {
   base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: base_footprint, base_width: 0.14,
                     ticks_meter: 4100, Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, accel_limit: 1.0 }
}

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4. 运行仿真

启动arbotix_hhbot_laser.launch文件

$ roslaunch hhbot_description arbotix_hhbot_laser.launch

再查看当前的话题

$ rostopic list

可以看到有cmd_vel话题的存在，和小乌龟的例子一样，这个话题就是看着hhbot运动的关键
那么先使用键盘控制程序，控制hhbot运动

$ rosrun hhbot_teleop hhbot_teleop.py

hhbot_teleop.py文件其实是创建一个hhbot_teleop节点
读取键盘按键的输入，发布不同的twist消息到cmd_vel话题上
然后arbotix节点订阅该话题，致使机器运动
查看计算图，方便对其的理解

之前的固定坐标系Fixed Frame设置为base_footprint 或者 base_link
现在应该为odom里程计坐标系，不然固定机身，看不出运动情况
根据终端提示的信息敲击键盘，可以发现机器动起来了

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参考：

ROS官方wiki
古月居

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谢谢！