2018-01-16：Rviz显示iai_kinect2发布的点云数据

首先执行如下的命令：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true #启动的时候发布tf

注意：如果仅仅执行如下的命令：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

我们是无法通过Rviz查看到点云数据的，因为通过Rviz查看点云数据需要获取点云坐标系.

freenect2:https://openkinect.github.io/libfreenect2/modules.html