launch 文件详解

ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。

roslaunch的使用方法为：
$ roslaunch pkg-name launch-file-name

下面以一个典型的launch文件举例说明：

launch
每个launch文件都必须且只能包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义，其他所有元素标签都应该包含在这两个标签之内。

...

arg
roslaunch支持启动参数arg，可以通过设置arg来改变程序的运行。name为启动参数的名称，default为该参数的默认值，value为该参数的参数值。
default与 value两者的唯一区别在于命令行参数roslaunch pkg-name launch-file-name arg-name:=”set-value”可以覆盖默认值default，但是不能覆盖参数值 value。在launch文件中出现$(arg arg-name)的地方，运行时roslaunch 会将它替换成参数值。并且可以在include元素标签内使用arg来设置所包含的launch文件中的参数值。

param
在ROS中prarmeter和argument 是不同的，虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值，存储在参数服务器（parameter server）中，每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值，用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。

include
在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量，提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。

node
节点的形式为：

node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。 name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签，就需要显式标签来定义。即末尾为/node>