ros学习笔记--ros的服务

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令，如下所示：

使用方法:

rosservice list        输出可用服务的信息rosservicecall调用带参数的服务rosservicetype输出服务类型rosservice find        依据类型寻找服务find servicesbyservicetyperosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

rosservicetype[service]

我们来看看clear服务的类型:

$ rosservicetypeclear

std_srvs/Empty

服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

使用方法:

rosparamset设置参数rosparamget获取参数rosparamload从文件读取参数rosparam dump          向文件中写入参数rosparamdelete删除参数rosparamlist列出参数名