TX1上安装ROS kinetic+kobuki+rplidar

一、安装kinetic

安装indigo的时候就想到迟早还是要安装kinetic的，可能对于坑的直觉还是比较准的。不过一个比较好的消息是安装kinetc可以参照官司网的教程直接安装。

1.1确认协议要求

查看一下软件仓的协议： "restricted," "universe," and "multiverse."

cd /etc/apt/source
vim source.list

看看是不是都加了上面三个规则，同时看一下有没有重复定义，把重复的定义注销掉

1.2下载安装

配置使用默认源（其实也挺快的），

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

喝杯水，走一走，等安装完

1.3rosdep初始化

sudo rosdep
initrosdep update

顺便
sudo apt-get install python-rosinstall
这个地方有坑，会失败，好像是安全检测的问题，也可能墙了，烦。不过对于从软件仓安装影响不大。

1.4环境变量加载

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、连接Kobuki机器人

安装kobuki包，添加udev规则

sudo apt-get install ros-jade-kobuki ros-kinetic-kobuki-core
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

连上kobuki试一下

roslaunch kobuki_node minimal.launch
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

三、安装Rplidar

没有激光的机器人和咸鱼有什么区别！视觉是机器人以后的发展趋势，现在最好用的就是激光。rplidar使用silabs的UART转USB芯片，而在TX1新刷的这个系统里是没有cp210x的驱动，所以要先装个驱动(下载地址) Ubuntu16.04用好像是4.X的内核，这里下3.X的内核也可以用。下载后解压，读一下CP210x_VCP_Linux_3.13.x_Release_Notes.txt 步骤很清楚

make
cp cp210x.ko to /lib/modules//kernel/drivers/usb/serial
insmod cp210x.ko

然后安装rplidar的包
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
查看/dev里有没有ttyUSB的设备，再看看scan主题有没有数据，OK。

Trouble shouting

当你安装了ROS以后，关掉机器高高兴兴回去了，第二天再一打开，哈哈哈哈，Terminal没有了，目测是ROS中的某个库与GTK的库冲突了，所以gnome-terminal跪了。Xterm是可以用的，但是Xterm比较适合程序调用，让人来用就有点残忍了，字体配色实在是吐了。
上网找了找看下大家比较好评的终端，试了下tilda是可以用的
apt-get install tilda
设置了一下快捷键，好像是比gnome-terminal好用点哦