Windows下Slam开发：G2O cmake及相关库的配置

选择在Windows下做slam开发，真是踩了无比多的坑，费神又费时。

那么为什么不听前人劝在linux下开发呢？ 我也想啊,but.....&&&

言归正传，这节介绍G2O的编译安装及踩过的坑。

系统：win7

cmake: cmake3.8.6

vs: vs2015 x64/ win32

一、参考前人的博客Windows+Visual Studio下生成g2o库教程（结合Cholmod库） - CSDN博客和关于SLAM的那些事——通用图优化(G2O)环境搭配(windows8.1 vs2013) - CSDN博客（感谢前人的经验分享）。请按照以上两篇内容一步一步完成相关操作。在这一过程中，如果你有足够耐心、足够细心、足够清晰的话，那么G2O就已经成功编译并将相关include/library/dll路径配置成功。

二、大功告成后跑一个小的例子测试验证。

仍然是上面两篇博客中“Gao Xiang”提供的例子，但稍有改动，改动部分如下：

// 先构造求解器  
    g2o::SparseOptimizer    optimizer;
    // 使用Cholmod中的线性方程求解器  
    g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod();
    // 6*3 的参数  
    g2o::BlockSolver_6_3* block_solver = new g2o::BlockSolver_6_3(std::unique_ptr(linearSolver));
    // L-M 下降   
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* algorithm = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr(block_solver));

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三、到此，你也许跟我一样窃喜，终于大功告成了。然而，当我尝试用别的优化算法时，坑出现了。（重点）

将以上第二步中代码修改为如下：

typedef g2o::BlockSolver> Block; // Pose 的维度为6， landmark 维度为3
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse();
Block* solver_ptr = new Block(std::unique_ptr(linearSolver));
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr(solver_ptr));

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此时F5提示link2019错误，初步分析应该是CSPARSE头文件或lib库文件缺失。如下：

error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) bool __cdecl g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const *,struct cs_di_sparse const *,bool)" (__imp_?writeCs2Octave@csparse_extension@g2o@@YA_NPEBDPEBUcs_di_sparse@@_N@Z)，该符号在函数 "public: virtual bool __cdecl g2o::LinearSolverCSparse>::solve(class g2o::SparseBlockMatrix> const &,double *,double *)" (?solve@?$LinearSolverCSparse@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@g2o@@UEAA_NAEBV?$SparseBlockMatrix@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@2@PEAN1@Z) 中被引用1>BundleAdjustment.obj : 
error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) struct cs_di_numeric * __cdecl g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(struct cs_di_sparse const *,struct cs_di_symbolic const *,int *,double *)" (__imp_?cs_chol_workspace@csparse_extension@g2o@@YAPEAUcs_di_numeric@@PEBUcs_di_sparse@@PEBUcs_di_symbolic@@PEAHPEAN@Z)，该符号在函数 "public: virtual bool __cdecl g2o::LinearSolverCSparse>::solveBlocks(double * * &,class g2o::SparseBlockMatrix> const &)" (?solveBlocks@?$LinearSolverCSparse@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@g2o@@UEAA_NAEAPEAPEANAEBV?$SparseBlockMatrix@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@2@@Z) 中被引用1>BundleAdjustment.obj :
 error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) int __cdecl g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(struct cs_di_sparse const *,double *,struct cs_di_symbolic const *,double *,int *)" (__imp_?cs_cholsolsymb@csparse_extension@g2o@@YAHPEBUcs_di_sparse@@PEANPEBUcs_di_symbolic@@1PEAH@Z)，该符号在函数 "public: virtual bool __cdecl g2o::LinearSolverCSparse>::solve(class g2o::SparseBlockMatrix > const &,double *,double *)" (?solve@?$LinearSolverCSparse@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@g2o@@UEAA_NAEBV?$SparseBlockMatrix@V?$Matrix@N$05$05$0A@$05$05@Eigen@@@2@PEAN1@Z) 中被引用

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返回检查第一步骤末尾g2o vs2015环境变量的配置，并没有遗漏，csparse相关的lib和头文件都在里面。 进一步分析，在cmake配置时，csparse的包含文件是这样的：

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可以看到此处csparse的包含文件是g2o下的external下的csparse。而按照一种博文配置的g2o vs2015环境变量并没包含这个头文件。找到问题所在：缺失csparse头文件路径。解决：在项目中添加inlude文件路径：你的文件目录/g2o-masterwin32/EXTERNAL/csparse。再测试，成功。

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四、顺便将external目录下的ceres,freegult目录路径一并添加，以防后期用到。

以上就是我在安装过程中踩过的坑，分享之。