【S32K144调试笔记】CANFIFO&DMA SDK 配置测试

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背景简述：使用CANFIFO的DMA功能，接收数据。

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1. PE配置

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1.1 添加edma模块

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在PE的模块库中添加edma模块。（右键“Add to project.”）

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1.2 配置edma模块

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我的工程中使用的是FlexCAN1的FIFO对应的DMA的Channel1，注意“Channel state structure name”、“Channel configuration name”自动升成的名字是否和你配置的通道一直。

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1.3 配置FlexCAN

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2. 函数调用

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2.1 模块初始化

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初始化DMA和FlexCAN。
其中，edma1_Callback是收到报文后的中断处理函数的回调函数，在其中置一个接收标志位。
can2_msg是存放接收CAN数据的变量。

/* Initialize eDMA driver */
 EDMA_DRV_Init(&dmaController1_State, &dmaController1_InitConfig0, edmaChnStateArray, edmaChnConfigArray, EDMA_CONFIGURED_CHANNELS_COUNT);
 /* Add DMA callback function。 */
 EDMA_DRV_InstallCallback(1, edma1_Callback, NULL);

/*Initialize FlexCAN2 driver */
 FLEXCAN_DRV_Init(Select_CAN_NODE_2, &FlexCan_2_State, &FlexCan_2_InitConfig0);

 // Fill id filter table,
 for(id_counter = 0; id_counter < 16; id_counter++)
 {
  filterTable[id_counter].isRemoteFrame   = false;
  filterTable[id_counter].isExtendedFrame = false;
  filterTable[id_counter].id = 0 ;
 }
/* Configure RX FIFO ID filter table elements based on filter table defined above */
 FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(Select_CAN_NODE_2, FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A, filterTable);

/* rest of filter items are masked with RXFGMASK */
 FLEXCAN_DRV_SetRxFifoGlobalMask(Select_CAN_NODE_2, FLEXCAN_MSG_ID_STD, 0x00000000);

/* Start receiving data in RX_RXFIFO. */
 FLEXCAN_DRV_RxFifo(Select_CAN_NODE_2, &can2_msg[0]);

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2.2 回调函数逻辑

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运行到回调函数，说明，数据已经接收到了。
置位“转存”标志位。

void edma1_Callback(uint8_t instance, flexcan_event_type_t eventType,
        flexcan_state_t *flexcanState)
{
  (void)flexcanState;
  (void)instance;

  switch(eventType)
  {
      case FLEXCAN_EVENT_RX_COMPLETE:
        break;
      case FLEXCAN_EVENT_RXFIFO_COMPLETE:
        break;
      case FLEXCAN_EVENT_DMA_COMPLETE:
      {
         rxFIFOdone = 1;
      }
        break;
      case FLEXCAN_EVENT_TX_COMPLETE:
        break;
      default:
        break;
   }
}

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2.3 主函数示例

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main()
{
  if(rxFIFOdone)
  {
    rxFIFOdone = 0;
    /*
     * 在这里可以调用，收到报文后的处理逻辑函数。
     * 如：数据转存、事件出发等。
     */
  }

  /* enable receiving data in RX FIFO again */
  FLEXCAN_DRV_RxFifo(Select_CAN_NODE_2, &can2_msg[0]);
  
}

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3. 测试

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用PCAN发送 ID：0x7E0 Data：02 10 03 AA AA AA AA AA
断点打在回调函数中，可以看到，Expressions中的变量can2_msg中，已经被写入了收到的报文值。
测试满足设计需求。

写在最后：
这两天在调试144的时候，突然觉得，还是要沉下心来，每一步都走到，才能掌控，光听别人说或是光看别人的代码和资料，自己不动手，是不行的，心里没底。就算是官方提供的代码，也要debug一下，看看人家是怎么考虑的，为什要这样写这么设计，不断地对比中，自己的技能才能稍稍有所提高，更何况如果不去比较呢！
做技术的挺辛苦的，但是很快乐，一旦有收获有进步就很满足。