零基础玩转树莓派（五）—控制直流电机

前面教程学会如何使用树莓派来控制LED灯，接下来主要讲如何控制直流电机，这样就可以做小车等可以运动的项目，可玩性更高。

一、硬件介绍

直流电机控制主要用到的硬件为：
1、烧写好系统的树莓派控制板·········1块
2、L298N电机驱动板模块···············1个
3、直流电机·································2个
4、外接电源·································1个
5、杜邦线···································若干
注：由于树莓派自身没有电机驱动模块，因此控制电机时要配合L298N电机驱动板模块，一起来使用。

二、硬件连接

连接原理图：

连接实物图：

三、程序启动电机转

1、硬件按照上述连接好后，将树莓派上电，使用SSH远程连接树莓派

2、输入nano motor.py,创建一个名为motor的python文件

nano motor.py

3、文件编辑界面输入以下内容：注意#后面为注释（# – coding: utf-8 – 除外），不参与程序运行，可以省略

# -*- coding: utf-8 -*-                 #通过声明可以在程序中书写中文
import RPi.GPIO as GPIO                 #引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO
import time                             #引入计时time函数

# BOARD编号方式，基于插座引脚编号
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)                #将GPIO编程方式设置为BOARD模式

#接口定义
INT1 = 11                               #将L298 INT1口连接到树莓派Pin11
INT2 = 12                               #将L298 INT2口连接到树莓派Pin12
INT3 = 13                               #将L298 INT3口连接到树莓派Pin13
INT4 = 15                               #将L298 INT4口连接到树莓派Pin15

#输出模式
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)

GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)

程序主要通过控制电机驱动模块INT1-4接口来实现电机的运动

4、保存退出编辑界面，直行程序，会看到两电机开始转动

sudo python motor.py

四、控制电机转速

树莓派3B+的PWM控制可以参考一下文档：https://www.jianshu.com/p/775b4fb2c98d 。此处直接使用相关知识。
1、接线原理图

将L298的ENA与ENB分别接到树莓派的Pin16，Pin18接口。ENA与ENB分别为左右电机的使能接口，通过树莓派PWM输出，可以用来控制电机转速。（注：连接时需要将ENA、ENB上的跳帽拔掉）
2、连接成功后，打开motor.py文件

nano motor.py

修改文件如下

# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

INT1 = 11
INT2 = 12
INT3 = 13
INT4 = 15
ENA = 16
ENB = 18

GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT)

pwma = GPIO.PWM(16,80)
pwmb = GPIO.PWM(18,80)
pwma.start(90)
pwmb.start(90)
GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)

while 1:
        pwma.ChangeDutyCycle(90)
        pwmb.ChangeDutyCycle(90)
        time.sleep(3)
        pwma.ChangeDutyCycle(10)
        pwmb.ChangeDutyCycle(10)
        time.sleep(3)

3、保存退出文件并且执行程序，会看到两电机快转3秒，慢转3秒依次循环

sudo python motor.py