px4通过mavros+wifi+板载计算机连接地面站

以前我们在用px4和地面站时，是通过数传来连接飞控和地面站。现在我们在飞控上连接了带有wifi的机载计算机，能够通过机载计算机作为中转，让飞控有线连接机载计算机，然后机载计算机通过wifi连接地面站。

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方法

机载计算机和地面站计算机需要连在一个wifi下才行
启动mavros时加上连接地面站的参数即可：
我们原先没有连地脉站的命令是：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 

里面fcu_url参数是飞控的端口。

现在我们加上地面站的参数：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://@172.16.254.1

其中gcs_url:=udp:后面跟的就是地面站所在计算机的ip地址

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（注意：机载计算机和地面站计算机需要连在一个wifi下才行）

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查看地面站ip地址方法：ifconfig

其中wlp3s0的inet那一项就是ip。

只要地面站是打开的，运行roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://@172.16.254.1就会自动连上

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补充：如果我们不知道地脉站ip，还可以通过：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp-b://@

这个会一直寻找地址直到QGC连上为止