gazebo下如何为px4的仿真环境绘制自己的世界模型

前言：这几天同学在做毕设，是关于四旋翼通过扫描二维码进行定点降落，需要在仿真环境下放置二维码以及给四旋翼加装摄像头，我也正好通过这个机会学习一下。

注意：世界模型和对象模型不一样，对象模型指你的仿真控制对象，比如是四旋翼还是固定翼还是无人车。修改对象模型需要修改对应的sdf文件，我这篇博客指针对世界模型，也就是环境模型！！！

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一、如何搭建自己的世界环境

我们打开gazebo，是一个空的世界，在px4的源码下，它提供了几个写好的环境模型：/home/zouxu/src_3/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds

我们可以发现这些世界模型都是以.world结尾的！！！！所以我们自己在为px4的仿真环境绘制自己的世界模型后，也要以.world结尾的形式保存在这里，

明白上面的之后我们就可以开始了：

1.打开gazebo：

sudo gazebo

2.点击左边的insert插入你需要的模型，比如地面、障碍物等等

3.构建好之后点击保存，保存到/home/zouxu/src_3/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds里面，命名为myworld.world，注意一定要以.world结尾

4.此时保存好的世界模型还不能直接使用，因为我们构建的世界模型里面没有加入物理特性，因此我们打开写好的empty.world,将里面的physics标签复制过去替代myworld.world里的physics标签。下面就是empty.world里面的physics标签内容：

      0 0 -9.8066
      
        
          quick
          10
          1.3
          0
        
        
          0
          0.2
          100
          0.001
        
      
      0.004
      1
      250
      6.0e-6 2.3e-5 -4.2e-5
    

5.这样就可以用了，我们只需修改launch文件即可，这里比如修改mavros_posix_sitl.launch，里面的内容：

我们需要将里面的标签内容改为我们写的世界的名称即可。