DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（三）编译和运行例程

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
大部分内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。

一、以Linux方式运行例程

1、编译OSDK和例程

• 从Github下载SDK
  https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
• cd到 Onboard-SDK 目录下，
  mkdir build
cd build
cmake …
make
  如果想使用Advanced Sensing 功能，将cmake …替换为cmake … -DADVANCED_SENSING=ON
  M210 V2最近加入了一个Waypoint mission V2功能，如果使用的话再加上一个-DWAYPT2_CORE=ON。
• 以上步骤编译了oskd-core库。可执行的文件在build/bin中。
• 如果使用ROS的话，还需要执行一步
  make djiosdk-core
sudo make install
  这样就把djiosdk-core安装到了系统目录下，ROS编译的时候才不会出错。

2、配置

• 在build文件夹中，把用户配置文件放在可执行的文件夹内。
  cp …/sample/linux/common/UserConfig.txt bin/
• 在官网上注册一个APP，找到 App ID 和 App Key。
  
• 打开UserConfig.txt文件，输入App ID, Key, 波特率和端口号。

3、运行例程

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

二、以ROS方式运行例程

前面提到了，Onboard-SDK要编译和安装djiosdk-core。

1、编译OSDK-ROS和例程

• 从Github下载Onboard-ROS-SDK，拷入src文件夹
  https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
• 编译dji_sdk功能包和dji_sdk_demo功能包
  cd …
catkin_make

2、配置

• 修改launch文件，输入App ID, Key, 波特率和端口号。
  rosed dji_sdk sdk.launch

3、运行例程

• 启动master节点
  source devel/setup.bash
roslaunch dji_sdk sdk.launch
• 启动功能节点
  source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control