Learning Delicate Local Representations for Multi-Person Pose Estimation

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official pytorch implemention
旷视研究院最新关于人体姿态估计的力作，最优模型在COCO test-dev刷到了79.2，rank no.1，关键还是几位实习生做的，还是个98年的大佬～～

前言
人体姿态估计是一个对位置精度要求很高的任务，它不像图像分类对location信息要求不那么严格，而是和语义分割一样，准确的location信息对它帮助很大。之前的很多姿态估计模型为了更好的利用多尺度的feature，常常会在不同level（我们将featuremap size相同大小的为同一level）之间融合信息（inter-level），最后再接几层卷积得到最后的输出，但是，有关相同level之间的信息融合研究确很少（intra-level），文章的主要关注点就是在这个intra-level，如下图所示：

Fig.1(a)是一个提取feature的backbone，$(c)$展示就是inter-level feature fusion，在之前的网络中，如hourglass， CPN，MSPN等都经常用到。$(b)$就是本文着重提出的intra-level feature fusion。从$(d)$中可以看到，low-level的feature map可以有效的帮助网络去更准确的定位关键点的位置，这个也就是所谓的Local Represention。所以，为了更有效的去表达这个Local Represention，文章提出了网络结构Residual Steps Network(RSN)，每一个RSN里面都是由基本单元Residual Steps Block，RSB组成。作者说是受到了DenseNet的启发，但由于DenseNet是concate的，随着模型的depth增加，模型会变得越来越大并且越来越冗余（这个在后面会做比较），所以改进了DenseNet的连接方式，由concate改为element-wise sum，并且会在最后一个RSN后面再接入提出的Pose Refine Machine，PRN结构对featuremap做最后一次优化，具体模型结构如下图所示：
方法
RSB：
首先看RSN网络，RSN网络中是由N个RSB串联组成，在RSB中，所有的featuremap level都是相同的，所以在RSB中执行的都是intra-level feature fusion。RSB具体来说，对于属于的一个feature，会分成5个branch（类似NIN结构），记为$f_i,i=1,2,3,4$和一个Identity connection branch（和reset中的一样），每个$f_i$对应的产生一个$y_i$。为啥这个网络叫RSN呢，因为从$f_1$到$f_4$，里面的3x3卷积的数量是递增的，就像一步步在增加一样，所以称之为Residual Steps Network。
这个RSB结构为啥有用，首先看下RSB中每个branch的输出$y_i$对应的receptive fields（假设输入时RF=1）：
具体分析下，$f_1$时，只有一个3x3的卷积就得到了$y_1$，所以$y_{(1,1)}=3$。$f_2$时有2个3x3卷积，从$Fig2.(c)$中可以看到，$y_{(2,1)}$是由$y_{(1,1)}$先和1x1卷积后的结果element-wise sum之后再通过一个3x3卷积得到，只考虑branch $f_2$的RF，RF $y_{(2,1)}=3$，但加入了$y_{(1,1)}$之后，相当于2个3x3了，所以其RF=5，所以$y_{(2,1)}=(3,5)$，余下的同理。从Table 1中可以看到，虽然RSB中所有的feature都是在同一个level上，但不同branch表达的感受野大小不一样，如Table 2和其它模型相比，RSB可以表达的感受野更宽，更深，这也是RSB为啥效果会这么好的原因，因为它十分有效的利用了intra-level之间的信息，从而让模型的location更准确。
Pose Refine Machine
PRM网络是接在模型的最后一个RSB之后，输出之前，利用了利用了channel attention和spatial attention。PRN的具体结构如下图所示：PRM首先对输入的featuremap进行3x3卷积得到featuremap $f$，然后分成3个path，top path就是Identity，middle path是根据SENet修改的channel attention结构，先经过一个global pooling，接着2个1x1，最后一个sigmoid得到Weight Vector $\alpha$，$\alpha$会和$f$相乘得到一个新的featuremap $f_{mid}$。bottom path就是spatial attention结构，先经过一个1x1，然后kernel 9x9的depth wise卷积，最后接一个sigmoid得到$\beta$，$\beta \ast f_{mid}+f$就是PRM结构的输出$f_{out}$。用公式来表示就是：
PRM利用attention机制，有效的利用了由前面RSB得到的inter-level和intra-level的混合信息，channel wise attention有利于语义信息，而spatial attention有利于精确定位，所以模型的效果会比较好。

实验结果

Table 3让人印象深刻的就是，RSN-18网络在和Res2Net-101差不多精度的表现下，其flops却减少了接近2/3，确实效果很赞，精度又高速度又快，说明RSN结构确实很有用。
文章同样通过对比实验说明的RSN网络的高效性，图4中可以看出，随着GFLOPs的增大，ResNet DenseNet Res2Net都趋向于饱和，但RSN结构仍然可以提高精度，索命RSN结构中对于feature的冗余信息很少，而和DenseNet的比较中也可以发现，element wise sum的方式要比concate的方式更有效。

为了进一步说明RSN结构的高效性，文章取不同网络不同level的最后一层1x1之后的输出来观察这些结构的不同。图5可以发现，RSN在各个level上有效信息的含量都比 Res2Net和DenseNet来的多。图6是各个网络的响应在原图上，很明显的可以看到，RSN得到的响应更准确，不仅范围更小，位置也更准确。

Ablation study of RSN Architecture
既然RSB中结构如此有效，那么究竟里面的branch划分为多少比较合适，文章通过实验证明，当branch为4的时候，最有效。
Ablation study of Pose Refine Machine
PRM结构究竟对模型的精度有多大的帮助，文章通过比较做对比实验发现，即便是很复杂的模型（4xRSN-50，4xResNet-50），加入PRM后，同样可以提高0.4个点，并且对于网络结构越简单的模型越有效。

总结
最后的result：

2个contribution：

1. 提出的RSB结构是一个高效的intra-level feature fusion结构，提高了模型的定位精度
2. 提出的PRM结构可以进一步对pose的结果进行refine（这个结构可以用在现有的任一模型上，应该都能提高精度）

旷视在人体姿态估计上已经连续刷榜2年了，分数也一直越来越高，这篇文章更是几乎达到了80。作者也已开源，在我自己的数据集上测试，RSN-18的mAP要比同样输入大小的HrNetw32_256x192高4个点左右，而且速度快了接近6ms（20.9 vs 26.5），确实高效。