多旋翼无人机翻滚360度（flip实现方法）

多旋翼无人机翻滚360度（flip实现方法）

1、初始化
可使用flip的模式：ACRO、STABILIZE、AltHold
模式要求：ACRO、STABILIZE（油门量大于0）
滚转控制量小于40deg（功能设置，当滚转杆量大于40deg则取消flip）
电机已解锁且飞机处于空中

保存当前状态：
 （1）飞机当前姿态
 （2）飞机当前控制模式
 （3）飞机翻转方向（由俯仰、滚转杆控制）

2、多旋翼flip的控制为开环控制，主要使用状态机实现，状态包括：
（1）Flip_Start
进入条件：
初始化完成，且满足初始化条件
状态进程：
（1）增大油门量（FILP_THR_INC 默认值为0.2）
（2）输入滚转/俯仰角速度指令（FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s）
（3）判断旋转方向，如果为滚转方向将进入Flip_Roll状态
如果为俯仰方向将进入Flip_Pitch_A状态
（2）Flip_Roll
进入条件：
如果滚转角度绝对值大于45deg，且当前状态为Flip_Start
状态进程：
（1）减小油门量（FLIP_THR_DEC 默认值为0.24 翻转时使用较低油门量可以减小调高）
（2）输入滚转角速度指令（FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s）
如果滚转角为-90deg~45deg，那么将进入Flip_Recover状态
（3）Flip_Pitch_A
进入条件：
如果俯仰角度绝对值大于45deg，且当前状态为Flip_Start
状态进程：
（1）减小油门量（FLIP_THR_DEC 默认值为0.24 翻转时使用较低油门量可以减小调高）
（2）输入滚转角速度指令（FLIP_ROTATION_RATE 默认值为400deg/s）
如果滚转角绝对值大于90deg且俯仰角大于45deg时，进入Flip_Pitch_B状态
（4）Flip_Pitch_B
与Flip_Pitch_A类似，进入Flip_Recover条件为：滚转角小于90deg且俯仰角大于-45deg，那么将进入Flip_Recover状态
（5）Flip_Recover
状态进程：
将保存的初始姿态角和控制模式回复
（6）Flip_Abandon
如果进入abandon模式，那么我们将只恢复到原始控制模式