防止多个激光雷达之间的相互干扰

解决自车激光雷达干扰有两种主流的方法：
１.改变相对位置。
改变相对位置通常有两种方式：雷达错层摆放和增加隔板。

错层摆放时，激光雷达不会发生对射，也不会其他雷达发出激光碰到物体后的反射光，因此不会产生干扰问题。
增加隔板同样是通过防止激光雷达间发生对射、阻止相互之间接收反射光，来解决干扰问题。
2.相位控制。
相位控制即固定两个雷达转动时的相对相位夹角，使自车雷达不会发生对射。
如下图，两台雷达间激光发射角度始终保持90°的角度差，能够尽可能缩小对射范围，减少了干扰发生的频率。

速腾激光提供的一种解决方案:
当多个RS-LiDAR-32近距离放置工作的时候，我们会观察到由于某个传感器接收了另外 一个传感器发射的激光而产生干扰。为了减少传感器间的相互干扰，RS-LiDAR-32提供相位 锁定的功能，能够减少设备相互间的干扰
相位锁定功能可用于设定RS-LiDAR-32在PPS脉冲触发的时刻，传感器旋转到特定的角 度发射激光，当多个RS-LiDAR-32同时使用的时候保持他们之间相对旋转角度不变。为了 保证相位锁定功能正常，需要PPS脉冲触发信号且保持稳定。

备注:参考其他博客.