ROS下使用百度语音实现语音交互

ROS下使用百度语音将文字转为语音

功能描述：往一个话题里发布文字然后读出改文字
功能包链接：https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech.git
将该包放到自己的工作空间里编译一下。
需要安装的包：
1、安装requests模块

sudo pip install requests

2、安装两个Python库pyaudio和python-vlc

sudo apt-get install python-pip portaudio19-dev vlc libvlc-dev

sudo pip install pyaudio

sudo pip install python-vlc

3、测试百度语音包中，文本发音，向simple_speaker节点添加音频文件

roslaunch simple_voice simple_speaker.launch

如果不出问题往 “/speak_string std_msgs/String” 发布 “你好，世界”，就会被读出来。
4、测试百度语音包中，语音识别

roslaunch simple_voice simple_voice.launch

对着电脑说话，每次只识别一次，识别完成后需要按下Enter键才能继续识别