无人驾驶仿真（五）：直接使用ROS工具箱实现linux和windows通讯

1. 为什么要实现windows和linux通讯？

无人驾驶中一般windows跑仿真环境，linux跑算法，如果能直接在linux进行仿真，那更好，如果需要寻求其他方案，本文将为各位带来非常直观和直接的解决办法。

2. 要用到哪些软件？

matlab/simulink：提供完整的ROS工具箱。

linux：笔记本一台。

3. 需要怎么配置两台电脑？

linux配置，请查看https://blog.csdn.net/qq_31239495/article/details/86704679

simulink配置，直接打开matlab中simulink模块

打开模型库，分别添加如下：ROS message， bus assignment， ros pub，并实现如下连接。

点击打开ros blank message：选择select，列表显示可以直接使用的ros topic模块。

        

双击bus assignment，编辑选择需要的数据，其中下图左侧的数据与之前选择的ros topic相关。

以上操作就实现了ROS的发布。

实现ROS的订阅：

双击ros subscribe:

选择需要接收的话题。