用ROS自带的gazebo仿真器搭建自己的环境

近期需要搭建一个室内仿真环境，用于实验调试，所以想把相关技巧记录下来，如有错误，还请批评指正，谢谢。

参考网页：使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真

1.配置要求

系统：ubuntu14.04（其他版本也行，这个要求不严）
ROS版本：indigo版本（这个关系到gazebo版本，每个ROS的都会有对应的gazebo版本，所以还是用indigo版本自带gazebo比较好）

搭建的模板大致如下图所示：

2.创建模型

（1） 开启gazebo

$ gazebo

（2） 按Ctrl+B打开building editor，或者从控制面板进入

（3）利用左上角的add wall，add Windows ，add door ， add stair四个控制按钮来搭建环境。

（4）在wall上右击可以打开wall inspector编辑器，用来编辑wall的长度等信息

各个参数表示含义如下：

（5）编辑窗户时，也可以用右键调出编辑器进行调整，各个参数表示含义如下：

（6）终于搭建好一个像样的模型了，我的像这样

（7）保存之前，先在home目录下用Ctrl+H键打开隐藏目录，在.gazebo/models路径下新建一个文件夹，用来保存搭建好的模型，我的命名为house_6，注意模型名字要和这个文件名一致。最后保存如下，

（8）保存之后，就可以退出gazebo编辑器了。

3.编辑模型初始化文件

（1）再次以同样的方式进入.gazebo/models/house_6，这时你会发现只有一个sdf文件，只有这个文件是不够，还需要一个config文件。所以新建一个model.config（文件名只能是这个，不可更改！）

（2）在.gazebo/models/house_6/model.config中，填入以下信息

  House 6
  1.0
  house_6.sdf


  
    XXXXXXXXX
    [email protected]
  

  
    A model of a simple house for semi-navigation.
  

相信你能看懂，就不解释了，可以自行更改里面的信息。
改完之后。保存退出就行了。

4.搭建自己的环境

（1）再次打开gazebo编辑器，在insert选项卡里选中调出，就可以看到刚才搭建好的模型了。

（2）下面利用gazebo已有的模型，可以继续完善自己的环境，搭建一个自己的world，我的搭建如下：

没有办法进行颜色搭配，模型库的模型也不全 ，只能将就这样了。
最后保存为world文件，就大功告成了。

5.使用环境

（1）可以使用launch文件直接调用刚才搭建好的环境，新建launch文件写入如下内容：

（2）gazebo仿真多用于turtlebot，这里同样可以用于turtlebot，新建launch文件写入如下内容

运行launch文件，就可以看到了：

大功告成！！！

相关文件可参考：https://github.com/plumewind/gazebo_models