Arduino(2560)控制两个步进电机通过控制器

Arduino 2560控制两个步进电机

用arduino和步进电机控制器驱动两个步进电机，具体的接线过程和怎样连接都在图片上。

准备工具：

两个步进电机（我用的是J42）:

Arduino板（我用的是2560）:

步进电机控制器：

电源适配器：

一 储备知识：

1.步进电机的绕组：

A+:黑

A-:绿

B+:红

B-:蓝

（这个问题就查了好久..）

2.细分：

步进电机每200（360÷1.8）脉冲转一圈，1.8是步进电机1脉冲走的度数（步进电机背面显示的。200就是1细分，那么2细分就是400（400脉冲转一圈，4细分就是800脉冲转一圈。所以可以通过调节细分来控制步进电机转动的速度。

二 步进电机与步进电机控制器相连

按照上面说的黑绿红蓝连接步进电机的A+A-B+B-

三控制器与电源适配器相连

四控制器和arduino连接

1．输入信号有三种

①    步进脉冲信号PUL+,PUL-；

②    方向电平信号DIR+ ，DIR-

③      脱机信号EN+，EN-。

2. 采用共阴极接法：

PUL-，DIR-，EN-连arduino的地

EN+：脱机信号，接地或者不接，接口4

DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 5

PUL+：控制脉冲，接口 6

3. 第二个步进电机接法同理：

PUL-，DIR-，EN-连arduino的地

EN+：脱机信号，接地或者不接，接口7

DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 8

PUL+：控制脉冲，接口 9

 

五代码：

#define CLK 9
#define CW 8
#define EN 7
#define CLK2 6
#define CW2 5
#define EN2 4
void setup() {
pinMode(CLK,OUTPUT);
pinMode(CW,OUTPUT);
pinMode(EN,OUTPUT);
pinMode(CLK2,OUTPUT);
pinMode(CW2,OUTPUT);
pinMode(EN2,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(CW,HIGH);   //正转
digitalWrite(CW2,HIGH);   //正转
//digitalWrite(EN, LOW);   //脱机
for(int i=0;i<200;++i)
{
digitalWrite(CLK,HIGH);//逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ
digitalWrite(CLK2,HIGH);//
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(CLK,LOW);
digitalWrite(CLK2,LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}

六 延伸

学长提了个问题，怎样让步进电机触摸时，能明显的感受到转动每一步，也就是说每一步与每一步之间都有时间暂停，然后在循环往复的转动。

解决方法：在学长的提示下，因为脉冲信号呈时序状，让高频脉冲的时间短，低频持续的时间长，这样在转动的时候就能明显的感受到每一步的转动。

#define CLK 9
#define CW 8
#define EN 7
int steps=50; //角度
/*
 * steps=16.667   旋转30
 * steps=33.334   旋转60
 * steps=50       旋转90
 * steps=100      旋转180
 * steps=200      旋转360
 */
void setup() 
{
  pinMode(CLK, OUTPUT);
  pinMode(CW, OUTPUT);
  pinMode(EN, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);  //通信接口
}
/*
 * 速度：通过脉冲时间间隔来控制速度/控制细分？
 * 方向：控制脉冲次数来控制一次能过转多少度
 */
void loop() 
{
  digitalWrite(CW, HIGH);  //正转
  //digitalWrite(EN, LOW);   //脱机
  
  for (int i = 0; i < steps; ++i)
  {
    digitalWrite(CLK, HIGH); //逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ
    delayMicroseconds(10);  //微秒400以上左右好用，所以周期T=800us，所以f=1/T=1250HZ
    digitalWrite(CLK, LOW);
    delayMicroseconds(15000);
    
  }
  //delay(500); //毫秒
}

学长又又提出了一个问题（-_-），假如让步进电机转动90度，怎样在前45度速度逐渐加快，怎样在后45度速度逐渐减慢？因为时间挤不出，一直没去想，等有时间看看能不能解决