ROS-gazebo激光雷达

1 gazebo
　　gazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件，其仿真物理环境可以高度还原真实环境，包括重力环境，特殊光源，普通相机，RGBD相机，激光雷达，差速驱动插件等，这些传感器的使用只需要再xacro中加入相对应的插件即可。
　　如下是按照日本北阳hokuyo激光雷达设定的参数：
　　主要有update_rate扫描频率，samples一周采样数，min＆max_angle扫描范围，还有range标签的距离范围参数等。

  
    Gazebo/Blue
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      ${hokuyo_size/2} 0 0 0 0 0
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        /scan
        hokuyo_link
      
    
  

2 rviz和gazebo可视化显示
１）启动gazebo_ros,载入xacro模型
２）启动rviz添加显示laserscan话题

3　激光雷达数据
　　ros激光雷达scan数据结构:

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