ROS pluginlib笔记

概述

pluginlib是一个C++库，可以实现为一个ROS包动态的加载和卸载插件。这里的插件通常是一些功能类，且以运行时可动态加载的库（如共享对象，动态链接库）的形式存在。借助pluginlib的帮助，用户不必关心自己的应用程序该如何链接包含自己想使用的的class的库（如定义class的头文件在哪里，如何定义的），因为pluginlib会在你调用时自动打开你需要的插件库（Note：需要提前将插件库注册到pluginlib）。使用插件来扩展或者修改应用程序的功能非常方便，不用改动源码重新编译应用程序，通过插件的动态加载即可完成功能的扩展和修改。
思想：

• pluginlib是一个用于从ROS包中加载和卸载插件的C++库。 插件是从运行时库（即共享对象，动态链接库）加载的动态可加载类。
• 使用pluginlib，不必显式地将其应用程序与包含类的库链接。
• pluginlib可以在任何时候打开包含导出类的库，而应用程序不必预先知道库或包含类定义的头文件。
• 插件可用于扩展/修改应用程序行为，而不需要应用程序源代码。

个人理解：主要是调用时方便，cmakelists文件不需要指出相关的头文件与链接库。相反的注册时的准备工作较多。

创立插件流程

1、写一个基类
2、写一个派生类
note：一般定义带参数的initialize初始化，而不是带参数的构造函数。

注册插件流程

1、注册为插件
#include
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS（类名,基类名)
2、修改CMakelists文件。
3、添加Plugin XML（与cmakelists在同一目录下）
4、修改pakage.xml文件，export插件。

使用插件流程

1、包含插件工具类，和定义的插件的类
#include
#include 自己定义的插件
2、调用
例如：
boost::shared_ptr triangle = poly_loader.createInstance(“polygon_plugins::Triangle”);
triangle->initialize(10.0);