gazebo中仿真模型搭建相关总结

具体过程可参考：
从零开始的ROS机械臂，边学边做03-SW2URDF篇  https://www.jianshu.com/p/040635e4d8c8

Solidworks 2016中导出URDF文件 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7821269.html

Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学  https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487

 

相关总结：

 

## SolidWorks中，仿真模型的相关设置
- 建立轴和坐标系需要在装配体环境下，零件环境下建立的轴和坐标系不能在导出时使用（坐标系之间的相对关系错乱）；
- 其它软件生成的中性文件，也可在solidworks中组装后，用sw2urdf插件导出urdf文件；

- 1.子连杆必须指定，否则在previe and export时，会报错：“未将对象引用设置到对象的实例”；
- - 对于末端参考点，可建立一小物体，嵌入、固联于末端连杆；

- 关节类型为fixed，其轴线可以不指定，但关节名必须给定，否则previe and export时，会提示；


- 设置完所有link和joint，选择导出，如果关节是旋转关节，则需要设置限制参数；

- 默认生成的package.xml里的email是不合法的，要改成合法的，如；
- display.launch文件里的里的False改为True，否则无法打开Joint State Publish工具；

- 启动display.launch以后，在rviz的界面中将Global Options下的Fixed Frame 由map改为base_link（自己定义的基座的名字）；
- Joint axis的方向定义在Joint frame中，而Joint frame（即子坐标系）则相对于其父坐标系Parent frame定义;



- 错误： （使用rviz中，使用motion plan选项时）
[ERROR] [1531378477.804970828]: Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap '/robot_description_semantic'? 
原因：没有运行moveIt! 
请先运行MoveIt!


- gazebo.launch，打开时，各关节未定义驱动；直接在重力作用下自由晃动；
- - 需在urdf文件中，增加gazebo中的相关配置；

- _control package
- - 定义每个关节控制器，控制器种类、pid参数等
- - 仿着写！


[ WARN] [1572440451.309709717]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.
- - 注释掉URDF文件中 base_link的...属性部分；会报错，不行！
- - 以下是个解决方案：增加dummy link
- - 若不root link 不是dummy link，则KDL计算动力学时，也会将该root link包括在内，整体会晃动、未固定！

   

    
      
      
      
    
    
      
      
                   
      
    
    
      
      
      
      
    
  
  
     
     
   



- 末端参考点，如TCP和fingertip,也可通过增加虚拟连杆的形式增加；












 
- 此处 -z 0.2  是将仿真模型放置于环境中(0,0,200mm)处； -r 还不知具体含义？


先启动display.launch再启动gazebo.launch，Rviz中RobotModel项就会有如下报错：
突然报错：Status erro
- No transform from [link0_left] to [base_link]
sudo apt-get install unicode  后，也会出现该情况；未解决？

# 异常：
- 设置完各关节的控制器以后，gazebo中打开，零件飞起、散落
- - 不加控制器时，不会飞落；应该是控制器相关参数设置导致的；
- - 由于采用的是effort_controllers/JointPositionController，涉及到力控
- - - 调节PID参数和各连杆转动惯量；
- - -  转动惯量放大1.0E-04 到 1.0E-05倍
- - - 给定目标关节角，看是否有超调现象，调节PID参数；


control 依赖于 robot_description；





# 检查URDF语法：在urdf文件所在目录打开终端： check_urdf two_finger_module.urdf 
robot name is: two_finger_module
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 2 child(ren)
    child(1):  link0_left
        child(1):  link1_left
            child(1):  link2_left
                child(1):  link3_left
                    child(1):  link4_left
                        child(1):  tip_left
    child(2):  link0_right
        child(1):  link1_right
            child(1):  link2_right
                child(1):  link3_right
                    child(1):  link4_right
                        child(1):  tip_right