Gazebo 创建模型（一）

记一笔
Gazebo 有一个自己的模型存储仓库，里面已经有了大量的默认模型，而且有一个活跃的社区。
https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/src/default/

在Gazebo中的模型定义了完整的动力学，运动学，以及可视化的实体。可以有一个或多个插件。模型可以代表任何东西，包含地面和复杂的机器人。

模型数据库的结构

一个模型数据库（Model Database Structure）必须要遵守一个特定的目录结构，Database.config，以及各个模型的根目录，如下:

• Database 模型数据库的根目录
  • database.config 描述模型的元数据，这个现在都是被CMake自动填充的
  • model_subdirectory 模型的根目录，可以有多个
    • model.config 模型的元数据
    • model.sdf 模型的SDF描述文件
    • model.sdf.erb 模型的Ruby嵌入式（embedded）描述文件
    • meshes 所有COLLADA和STL文件的描述 （可选）
    • materials 包含材质和脚本 （可选）
      • textures 材质：存放图片文件（JPG，PNG，等图片格式）
      • scripts OGRE脚本的目录
    • plugins 插件和头文件的目录（可选）

模型数据库配置

database.config在模型的根目录中,是一个存储信息用的XML文件，这个文件包含模型的许可证信息，模型数据库的名称，以及有效模型的列表，这个文件只有使用在线仓库的时候才被需要，本地的数据库仓库不需要这个文件
这个文件的格式如下：

<?xml version='1.0'?>
<database>
  <name>name_of_this_database</name>
  <license>Creative Commons Attribution 3.0 Unported</license>
  <models>
    <uri>file://model_directory</uri>
  </models>
</database>

• 
  数据库的名称. 被GUI和其他工具要求.

• 
  数据库的许可证.

• 
  列出数据库模型中所有的URL.

  • 
    模型的URL，例如： file://model_directory_name

模型配置

每个模型都的根目录下必须要有一个model.config，其中包含模型的源信息。
这个文件的格式如下：

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>My Model Name</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.5'>model.sdf</sdf>

  <author>
    <name>My name</name>
    <email>name@email.address</email>
  </author>

  <description>
    A description of the model
  </description>
</model>

• 必须
  模型的名字.

• 必须
  模型的版本.
  Note: 这个不是模型的sdf文件的版本.

• 必须
  描述这个模型的SDF或者URDF文件的名称。version属性决定了模型使用哪个版本的SDF文件，并且是否要求URDF文件，多个元素可以被用来支持多个版本的sdf文件.

• 必须

  • 必须
    作者的名字.

  • 必须
    作者的邮箱.

• 必须
  模型的描述文件应该包含:
  
  这个模型是啥 (e.g., robot, table, cup)
  插件实干啥的 (functionality of the model)

• 可选
  这个模型依赖的模型，通常都是其他模型.

  • 可选

    • 必须
      依赖模型的URL.

    • 必须
      模型的版本.

模型的SDF的文件

注：SDF（Simulator Description Format）
每个模型需要一个model.sdf文件，这个文件中需要包含模型的模拟器描述格式。
SDF模型的详解

模型的SDF.ERB文件

标准的SDF文件可以嵌入RUBY的代码。这个选项被用来程序化的生成SDF文件。