Opencv SolvePnP调用实战

1.环境说明与应用说明

    VS2015+opencv3.4，实际应用在MFC环境中！主要是用来做定位，利用平面靶标给机器人的工具快换提供定位信息

2.实际调用

CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints,
                            InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
                            OutputArray rvec, OutputArray tvec,
                            bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE );

参数说明

参数变量名	类型	说明
objectPoints	std::vector	特征点物理坐标
imagePoints	std::vector	特征点图像坐标
cameraMatrix	cv::Mat(3, 3, CV_32FC1）	相机内参：3*3的float矩阵
distCoeffs	cv::Mat(1, 5, CV_32FC1)	相机畸变参数
rvec		输出的旋转向量
tvec		输出的平移向量
useExtrinsicGuess	0
flags		计算方法

 

其中重点flags参数选择选择如下所示：

enum { SOLVEPNP_ITERATIVE = 0,
       SOLVEPNP_EPNP      = 1, //!< EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation @cite lepetit2009epnp
       SOLVEPNP_P3P       = 2, //!< Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem 
       SOLVEPNP_DLS       = 3, //!< A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP  @cite hesch2011direct
       SOLVEPNP_UPNP      = 4, //!< Exhaustive Linearization for Robust Camera Pose and Focal Length Estimation 
       SOLVEPNP_AP3P      = 5, //!< An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 
       SOLVEPNP_MAX_COUNT      //!< Used for count
};

本文的应用主要是基于同一平面上的标准特征点，所以采用SOLVEPNP_ITERATIVE 方法。

结果直接上图：

warning：

切记，虽然Opencv的参数偏爱float类型，但是solvepnp中除了相机内参和畸变参数矩阵是用float类型外，其余的矩阵都是double类型，不然出出现计算结果不正确的情况。