ROS的安装（纯干货）

① 添加sources.list
这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。建议使用中国科技大学的源，因为是我的母校，哈哈哈。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

② 添加keys
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。初学者可以先不用理解，照做就行。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

③ 系统更新
更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

④ 安装ROS
ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.配置ROS
配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。
初始化rosdep，这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init && rosdep update

ROS环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。
到此，ros已经配置完毕，赶紧打开终端输入roscore。

roscore