Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装

1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系

（安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROS）

 

Ros发布时间	Ros版本	相对应的Ubuntu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)

2.Ubuntu 16.04 64bit+ROS Kinetic的安装

（如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了）

 

2.1 软件中心配置

       在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索"软件和更新"/"software and update"。

       打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）,本人下载自主服务器，国内服务器下载了几次有问题：

配置完成后就可以关闭该窗口了。

 

2.2 添加源

        打开一个终端(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

       设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 

2.3 安装 ROS

      更新系统软件处于最新版：

$ sudo apt-get update

       然后开始安装 ROS，安装全功能版指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

      本人安装过程大概五分钟，看个人网络，等着ROS安装完成，如果出现BUG跟据具体情况而定，有可能是网络问题，有时候宽带就是不行，用手机热点就可以。

     安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

      到现在，虽然是安装完了，但是还不能用。

 

2.4 初始化ROS

        首先需要先初始化 rosdep，具体如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

      然后初始化环境变量（重要）:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

       开发过程中，如果找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source或者失败了；如果安装失败，可以再试一次。

       你可以安装一个非常常用的插件（有的同学可能不需要安装，这个插件已经存在了）：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

3 测试ROS

首先，启动ROS环境

$ roscore

目录/opt/ros/kinect，文件夹如下：

安装成功。

4.检查环境变量配置

命令：

$ export | grep ROS

 

 

5、ROS常用命令

 

6、ROS应用框架