自动驾驶技术——初学者笔记1：自动驾驶分级

自动驾驶技术——初学者笔记1：自动驾驶分级

最近正在研读工信出版社的《第一本无人驾驶技术书》，这里做一下笔记，这一章作为写博客的测试篇章。

自动驾驶技术的分级。

分级又两种：美国公路交通安全级（NHTSA）发布的5个等级（Level 0 ~ 4）和美国机动工程协会（SAE）定义的6个等级。其中两种标准对于Level 0 ~ 3的定义是相同的。

先介绍NHTSA的分级：
Level 0：无自动化。
所有驾驶辅助技术，都需要人为参与控制。
比如车道偏离辅助技术。车辆可以智能提醒，但仍然需要人为操作。
特征：传感器和决策警报
Level 1：单一功能自动化。
驾驶员仍然对所有行车安全负责，不过已经可以放弃一部分控制员给到系统，某些功能已经自动化。特点是只有单一功能可以自动化，驾驶员不能完全不操作汽车
比如自适应巡航（ACC），车道保持（KLS），紧急制动等。
特征：单一功能
Level 2：部分自动化。
司机和汽车分享控制权，汽车有组合功能。某些环境下可以不操作汽车，但驾驶员任然要随时待命，观察环境，对行车安全负责。
比如ACC和KLS结合的跟车功能。Tesla的autopilot也是Level 2
特征：组合功能
Level 3：有条件自动化。
在有条件的情况下实现全自动控制，比如预设道路，人流少的城市路段等。汽车自动驾驶完全负责车辆的操控，但当遇到紧急情况时，车辆给与足够长的预警时间，让驾驶员接管汽车。L3将在一定程度上解放驾驶员，对行车安全不必负责，也不必见识道路状况。
特征：特定条件下的部分任务
Level 4：完全自动化。
无需司机或乘客干预，汽车全程对行车安全负责，并不依赖驾驶员的干预，行车时可以没有任何人。
完全的无人驾驶。
特征：特定条件下的全部任务

SAE的分级在L0 ~ L3和NHTSA完全相同，对L4进行了细分：
Level4：特定道路下的完全自动化。
在封闭区域或固定行车路线下的自动驾驶，比如停车场自动停车；乌镇百度的无人驾驶车。
Level5：无条件自动化。

其中，从L0逐步实现到L2，又称为高级驾驶辅助系统（ADAS），L3及以上就是常说的自动驾驶。