1.Px4控制算法综述

说明

1)文档还处在编辑状态,错误在所难免,后续的文章我是看着记录,有一些错(我是打算以后再次深入的时候再修改)

2)交流联系wechat:2024323408 或email:[email protected],把疑问告诉我。。。

3)我正式学习px4大概2月末到7月初;也没啥教学,网上找很多资料,尤其是阿木论坛提供的资料看的多一点;也很感谢better,summer和潇神的引导;2月末最开始没用过linux或ubuntu,也不知道线程概念,问了好多无敌煞笔问题,想来这伙人忍了我很久了。

4)到目前为止感觉px4的开发已经上路了,我在二次开发的时候也感觉不错;后续将会把自己的资料逐步上传;不是啥秘密,也算是从开源中来,到开源中去吧;

5)版本下载指令:git clone -bv1.5.5 https://github.com/PX4/Firmware.git

1.Px4控制算法综述

1commander和navigator产生期望位置

2position_estimator是当前位置,attitude_estimator是当前姿态;LPE和EKF2融合了两个估算;三选一即可

3通过pos_ctrl产生期望姿态,通过att_ctrl产生pwm的数值

4最后通过mixer和motor_driver控制4个电机

 1.Px4控制算法综述_第1张图片

学习和研究控制算法;首先需要搞清楚上述四个步骤地具体数据处理的所有流程和细节;

接下来将逐步深入学习、分析;并提出一些思考;


2.知识的储备:

(1)    控制算法基础理论

尤其是串级控制的理论,此中涉及到四个控制回路,分别高度控制、位置控制、爬升速率控制、速度控制

(2)各类模式的识别和切换

各种模式实现什么功能,切换至手,控制的处理是如何实现的;

(3)四元素融合,卡尔曼和扩展卡尔曼滤波算法

。。。。。。。。

 

3.程序说明和分述文档

0,pixhawk文件架构综述:说明源码文件

1.navigator---------------

2.commander-----------Land_Detect,……

3.ekf2----------------px4_EKF2_数据流分析.docx

4.Mc_att/pos_control—

5.mixer----------------

6.Sensordrivers:

Camera,liddar,gps,…

7.mavlink使用教程

8.自定义qgc与飞控的数据双向沟通(地面站可以修改飞控任意变量,飞控也可以修改地面站的)

9.调参


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