mujoco_py 下载、安装和问题汇总_ 你挖坑我栽树他乘凉

mujoco_py 下载、安装和问题汇总——你挖坑我栽树他乘凉

一： 安装平台

1. 系统win10
2. python版本pyhon3.6

二：其他必备软件及下载链接

1：安装Microsoft Visual C++ 14.0

• 可官网下载，我用的这个visualcppbuildtools_full.exe，下载地址：https://pan.baidu.com/s/1Lw6N2fMBdGuCRyXZQOscNw
  提取码：d4ck
• 安装选项为下图，大概1个小时左右完成安装
  

2：安装mjpro150 win64，

• 下载地址：https://www.roboti.us/index.html ,下载完成后解压放一边
• 打开cmd，在当前根目录下文件夹 mkdir .mujoco 把解压好的文件放到该文件夹里，我的为C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150
• 获取activation key，获取地址为https://www.roboti.us/license.html，先点击 Win64 ，下载插件看看你电脑Computer id，填写好信息后，提交，官方给你发邮件，附件有mjkey.txt，将mjkey.txt分别复制到C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150\bin和C:\Users\XX\.mujoco中
• 系统添加环境变量,path C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150\bin
• 运行C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150\bin文件夹中simulate.exe，如果弹出界面，把C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150\model中humanoid.xml拖进去，有模型运行则安装成功。

三：mujoco_py安装

1. 下载地址：https://github.com/openai/mujoco-py
2. 管理员权限打开cmd
3. cd 到mujoco-py所在目录
4. pip install -r requirements.txt
5. pip install -r requirements.dev.txt
6. 设置环境变量MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=C:\Users\XX\.mujoco\mjkey.txt
7. 设置环境变量
8. MUJOCO_PY_MJPRO_PATH=C:\Users\XX\.mujoco\mjpro150
9. 将mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1复制到第3步中的requirements.txt中，并重新进行pip install -r requirements.txt
10. 没有报错，则安装成功，并参考 https://github.com/openai/mujoco-py 中test部分进行测试

四：可能遇到的问题及解决

1：出现：Microsoft Visual C++ 14.0 is required， 安装Microsoft Visual C++14.0后解决
2：出现file:///E:/anaconda3_64/include/pyconfig.h(59): fatal error C1083: Cannot open include file: ‘io.h’: No such…
出现"basetsd.h"------ Cannot open include file: ‘basetsd.h’: No such file or directory
出现类似 .h文件找不到问题
解决方法统一为
环境变量里include添加
C:\Program Files(x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\include;C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.10240.0\ucrt; C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.10240.0\shared;
3：出现：python36.lib(python36.dll) : fatal error LNK1112: module
machine type ‘x64’ conflicts with target machine type ‘X86’
出现：找不到 “cl.exe” ------ error: command ‘cl.exe’ failed: No such file or
directory
解决方法环境变量里path添加
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\bin\amd64
注：环境变量目录以自己安装位置确定，我的为参考
LIB 环境变量设置如下图

INCLUDE环境变量设置如下图

INCLUDE环境变量设置如下图