ubuntu18 安装ROS

安装版本

ubuntu16	ubuntu18
kinetic kame	Melodic

安装步骤

添加跟新源

跟新来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者国内的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

选第二个

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

坑一

跟新的时候碰到：签名不能被验证

解决：上面提示: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
修改签名：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

再次更新完成

安装

1. 桌面完整安装：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2. 桌面安装：ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

3. ROS基础：ROS包，构建和通信库，没有GUI工具

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

4. 特定包：

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE

e.g.

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

坑二

安装桌面完全版本的时候：缺少依赖
解决：

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

安装的时候可能会让你选择移除一些包什么的，尽量保留

初始化 rosdep

在使用ROS之前，应该初始化rosdep，它可以让你在编译源码的时候更方便的安装系统的依赖项，而且它也是需要的对于ROS中的核心部件。

sudo rosdep init
rosdep update

有时候会碰到

解决方案参考
或者添加链接描述

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstsll

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

小海龟测试

一个终端

roscore

第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开起一个终端控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。