五个步骤轻松安装ROS kinetic

--------------------第一步：1个前提条件------------------------
参考网络教程安装Ubuntu 16.04 LTS 版本操作系统

------------第二步：2个更新源和1个密钥设置----------------
设置ROS更新源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置可用的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

设置国内更新源地址：
输入以下指令打开系统更新源配置文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在文件开始位置输入以下源地址

deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe restricted multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates main restricted multiverse universe

------------------第三步：安装ROS Kinetic---------------------
安装前首先输入以下指令更新Ubuntu操作系统

sudo apt-get update

输入以下指令安装ROS kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

根据使用需求决定是否选装一些ROS功能包（也可不安装，后续使用过程中按需求再装），
功能包安装指令的格式为：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如以下指令个人理解为安装SLAM定位和建图功能的功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

使用以下指令可查找在kinetic中可以使用的功能包有哪些：

apt-cache search ros-kinetic

----------------第四步：初始化ROS Kinetic-------------------
ROS系统初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

ROS系统环境配置：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建依赖项：

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS kinetic安装和初始化完成后重启Ubuntu

reboot

------------------第五步：测试ROS Kinetic----------------------
一个经典的小乌龟仿真器测试ROS kinetic能否正常工作：
启动ROS MASTER：

roscore

启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在刚刚启动的终端中按按上下左右键，开启有趣的ROS之旅吧~