老张谋
老张谋

ROS系统的安装及初步使用

1. ROS系统的安装请参考 https://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51044739

2. ROS 测试

2.1 打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

  打开一个新的终端，输入

roscore

ROS系统的安装及初步使用_第1张图片

2.2 启动 turtlesim

2.2.1 打开新的终端，启动一个turtlesim节点， 输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

ROS系统的安装及初步使用_第2张图片

出现一只随机的乌龟

ROS系统的安装及初步使用_第3张图片

2.2.2 键盘控制

新开启一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS系统的安装及初步使用_第4张图片

可通过方向键控制运动

ROS系统的安装及初步使用_第5张图片

2.3 启动rviz

输入，

rviz

ROS系统的安装及初步使用_第6张图片

2.4 启动gazebo

gazebo

 

ROS系统的安装及初步使用_第7张图片

 

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