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kaggle自动驾驶竞赛铜牌总结：Peking University/Baidu - Autonomous Driving—(Part 1)

前言

前段时间打了kaggle上的"Peking University/Baidu - Autonomous Driving"比赛，竞赛时间为三个月，前期一直在银牌区域，但到了比赛后期，各路大神出来一顿乱秀，最终获得铜牌，该系列博客是在比赛中采取的一些方法技巧及心得的总结。

  • 本系列博客分为两部分：
    Part 1、该Kaggle竞赛的赛题解读以及数据集分析
    Part 2、我在竞赛中采取的一些方法技巧总结

Part 1、Kaggle竞赛的赛题解读及数据集分析

竞赛平台：kaggle
什么？还不知道kaggle是什么？看这里：
推荐一个知乎高赞的回答：Kaggle入门，看这一篇就够了
竞赛题目：Peking University/Baidu - Autonomous Driving
赛题描述：百度的RAL联合北京大学基于工业级的CAD汽车模型，为竞赛者提供来自5277个真实图片的超过60000个带标签的3D汽车实例。要求参赛者开发一种算法，并据此估计来自真实交通环境的单一图片中车辆的绝对姿态（6个自由度）。
属于图像处理，计算机视觉一类的竞赛。

大致了解了这个比赛是做什么的，接下来我们开始详细剖析。

1、数据集分析

图像处理当然首先关心图像数据集！

  • 训练数据集（train_images.zip）：包含4262张带标签的图片，所有图片均在一辆车车顶相机位置拍摄
  • 带标签文件（train.csv）：对应所有训练集图片的姿态信息（pose information）
  • 测试数据集（test_images.zip）：包含2021张未带标签的图片
  • train_masks.zip、test_masks.zip：这两个文件夹中图像是做什么的呢？有何用？不着急，后面再来说它俩的作用
  • sample_submission.csv：提交结果的样本示例
  • car_models.zip：训练/测试集图片中未遮挡汽车的3D模型，可用于姿态估计，但一直没能找到方法利用它，可能这就是我们和前排队伍分数之间的差距吧。
  • camera.zip：相机固有参数

既然是车辆绝对姿态估计，Pose Information表示如下，但都表示什么意思呢？
model type, yaw, pitch, roll, x, y, z
我们取train.csv中实际数据说话！图片名称（ID_8a6e65317）的pose information如下：

ID_8a6e65317,
16 0.254839 -2.57534 -3.10256 7.96539 3.20066 11.0225
56 0.181647 -1.46947 -3.12159 9.60332 4.66632 19.339
70 0.163072 -1.56865 -3.11754 10.39 11.2219 59.7825
70 0.141942 -3.1395 3.11969 -9.59236 5.13662 24.7337
46 0.163068 -2.08578 -3.11754 9.83335 13.2689 72.9323

（16 56 70 70 46为（ID_8a6e65317）中对应不同车辆的model type标号）

orientation 方向
yaw 偏航角
pitch 俯仰角
roll 滚动角
position 位置
x x轴
y y轴
z z轴

好！现在问题进一步清楚了，我们要根据测试集图片中车辆的pose information来估计测试集图片中车辆对应的pose information，此外，还需提供你对预测的置信度得分（confidence）。
至此，数据集部分的分析到此结束。

2、Kaggle参赛技巧
  • 如果说你什么都不知道，那还是从了解kaggle开始吧；如果说你已经打了一些练习赛，并且掌握计算机视觉，图像处理相关知识的话，推荐几位Competitions Grandmaster大佬的kaggle技巧分析。
    Kaggle你问我答【1】——SeuTao
    Kaggle你问我答【2】——Jiwei Liu
    本科生晋升GM记录 & kaggle比赛进阶技巧分享

请跳转查看：Part 2、我在竞赛中采取的一些方法技巧总结

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    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
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    首先，说说我们的场景，订单服务是做成集群的，当两个以上结点同时收到一个相同订单的创建指令，这时并发就产生了，系统就会重复创建订单。等等......场景。这时，分布式共享锁就闪亮登场了。   共享锁在同一个进程中是很容易实现的，但在跨进程或者在不同Server之间就不好实现了。Zookeeper就很容易实现。具体的实现原理官网和其它网站也有翻译，这里就不在赘述了。   官
  • 两个容易被忽略的MySQL知识 tomcat_oracle mysql
    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他