ROS操作系统学习（一）ROS安装

这几天在家闲着也是闲着，学东西，更博客，提升点能力吧。

本篇针对的是kinetic版本的安装，其实都大同小异，有区别的地方也不大。

一.打开软件更新，把下列该勾的选项都一沟

2.换源，改成中科大源（尽量就用中科大源，之前用清华源出了问题）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步很重要，如果不添加这个源是定位不到ros包的
3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key     421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

4.更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这边看你选择的版本，博主这安装的是kinetic版本，安装其他版本的替换kinetic即可
完成后

6.查看是否安装成功
在命令行中输入：
cd /
cd opt
ls

证明安装成功
7.初始化rosdep

sudo rosdep init

出现的第一个问题：

ERROR: default sources list file already exists: 
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Please delete if you wish to re-initialize

解决方法就是：

sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/*

然后再执行

sudo rosdep init

这样做的目的是直接让初始化来建立sources.list.d文件，成功后出现这个界面

当时查资料时网上还有一种方法是直接创建那个20-default.list文件，我不推荐这么做，因为在初始化的过程中系统不知道装了什么东西，怎么说，就是如果你自己创建了这个文件，跳过sudo rosdep init 这一步，可能会少安装一些东西（当然，只是我猜的）。所以正儿八经，一步一步来

接下来输入

rosdep update

上面这个是否能更新成功纯看脸，当然一次能成功最好。

（失败样例）

具体原因就是网络连接不好，网络不好那也是没有办法的事。博主就比较属于脸黑的那一种，搞了四五天才弄好。当然你真正能看到这，说明网上那些方法你也试过了，我也全部都试了，没啥用。最后才谷歌搜了一篇文章，好像是弯弯写的。试了一下，成了，具体操作看底下连接就行了。

rosdep update问题解决方法

成功后就是以下效果

8.环境设置
输入

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

和上面一样，如果你安装的是其他版本，把上面指令的kinetic替换就行

下一步，我们先进入root模式

su root

再输入

source ~/.bashrc

9.安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.测试ROS是否搭建成功
输入

roscore

打开一个新的终端，再输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果结果正常，此时会出现一个图形界面，里面有只乌龟

再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

完成后向终端按下方向键即可控制乌龟动