ROS-ROS安装及环境配置
1.选择ROS版本
ros目前主要支持Ubuntu操作系统，对其他的系统也有支持：OS，Android，Arch.......。在ROS版本上选择以长期支持的ROS Kinetic Kame版本，操作系统以长期支持更新维护的Ubuntu16.04版本。
2.系统软件源配置
配置Ubuntu系统允许restricted,universe,multiverse这三种软件源。配置位置：Ubuntu软件源配置：
3.添加ROS软件源
(官方源，也可以用国内的代理源：中国科学技术大学，中山大学，易科机器人实验室提供的镜像源.......)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C3365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
5.安装ROS
5.1:在进行ROS安装之前进行软件源更新：sudo apt-get update
5.2:在进行ROS安装时进行安装模式选择（桌面完整版，桌面精简版，基础版，独立功能安装版）在此选择桌面完整安装版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
在ROS官网中可以看到安装的命令****
由于ROS的完整包比较庞大（>2GB）,需要等待的时间比较长
经过半个小时后安装完毕
6.ROS运行环境配置
在ROS官方中有详细配置说明
ROS安装的默认路径在/opt下。Ubuntu的命令终端有两种：bash(默认)，zsh
在Bash下：
在ZSH下：
改变当前终端使用的ROS环境可以使用：
source /opt/rot/ros版本/setup.bash（ROS的版本由：lunar,kinnetic,indigo,hydro.........具体根据使用情况修改ROS版本）
官方例子：
安装配置完毕使用roscore进行测试，提示没有找到roscore 说明ros没有安装完毕/没有安装成功。
方式：可以再次安装，或者检查自己是不是没有进行安装操作，和重新检查环境配置。
7.初始化ROS和更新ROS
初始化已安装的ROS可以使用rosdep工具（Rosdep：ros自带工具，用于为功能包安装系统依赖，Ros核心功能包必用工具）
$ sudo rosdep init ----初始化
$rosdep update -----更新
8.完成安装
ros安装，环境配置完成后，在终端使用roscore进行测试，此时可以看到ROS在Ubuntu中运行
