小秋SLAM笔记
小秋SLAM笔记

RealSense D435i RGB-D ORBS_SLAM2

ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc

rostopic list 
rostopic list 
/camera/accel/imu_info
/camera/accel/sample
/camera/aligned_depth_to_color/camera_info
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_infra1/camera_info
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressed
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressedDepth
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/theora
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_infra1/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/image_rect_color
/camera/color/image_rect_color/compressed
/camera/color/image_rect_color/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_rect_color/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_rect_color/compressedDepth
/camera/color/image_rect_color/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_rect_color/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_rect_color/theora
/camera/color/image_rect_color/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_rect_color/theora/parameter_updates
/camera/color_rectify_color/parameter_descriptions
/camera/color_rectify_color/parameter_updates
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth_registered/points
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/extrinsics/depth_to_infra1
/camera/extrinsics/depth_to_infra2
/camera/gyro/imu_info
/camera/gyro/sample


/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates

message_filters::Subscriber rgb_sub(nh, “/camera/rgb/image_raw”, 1);
message_filters::Subscriber depth_sub(nh, “camera/depth_registered/image_raw”, 1);

message_filters::Subscriber rgb_sub(nh, “/camera/color/image_raw”, 1);
message_filters::Subscriber depth_sub(nh, “/camera/depth_registered/image_raw”, 1);


roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

 
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/q/packages/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/q/packages/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/q/packages/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/q/packages/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

“/camera/color/image_raw”;
“/camera/aligned_depth_to_color/image_raw”;

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/你的目录/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS

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