在Ubuntu 16.04下安装intel realsense D435摄像头（多次实测）

第一次安装realsense2及使用pyrealsense2时费了好大功夫，因为好多文档中都有坑，有的又是跳着写的，参考了几篇文档最后又参考官网上总算成功安装上librealsense2，其实英文比较好的同学可以直接参考官方文档，pyrealsense2我安装的时候是12月15号，中文文档反正我是没怎么见到，我去国外论坛及官方文档一看，12月1号才发布pyrealsense2，根据参考也调试成功，并能成功运行demo，最近换了主机又要重新搭环境，到后面又要安装realsense，特此记录一下

从官网上安装sdk2以及相关依赖可参考文档：

https://realsense.intel.com/sdk-2/#install   

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

SDK2.0(2.17.0)版本下载链接：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.17.0

Installing the packages（安装）:

• Register the server's public key:
  sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
  In case the public key still cannot be retrieved, check and specify proxy settings: export http_proxy="http://:"
  , and rerun the command. See additional methods in the following link.

• Add the server to the list of repositories:
  Ubuntu 16 LTS:
  sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
  Ubuntu 18 LTS:
  sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

• Install the libraries (see section below if upgrading packages):
  sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
  The above two lines will deploy librealsense2 udev rules, build and activate kernel modules, runtime library and executable demos and tools.

• Optionally install the developer and debug packages:
  sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
  With dev package installed, you can compile an application with librealsense using g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2 or an IDE of your choice.

Reconnect the Intel RealSense depth camera and run: realsense-viewer to verify the installation.

Verify that the kernel is updated :
modinfo uvcvideo | grep "version:" should include realsense string

---

Uninstalling the Packages（卸载）:

Important Removing Debian package is allowed only when no other installed packages directly refer to it. For example removing librealsense2-udev-rules requires librealsense2 to be removed first.

Remove a single package with:
sudo apt-get --purge

Remove all RealSense™ SDK-related packages with:
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

接着就是更新固件：

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

第8、9页按步来即可，我还整理了中文的可参考此专栏固件升级https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/86133988

若之前没成功显示图像，这次在执行realsense-viewer即可，若要进行开发，还需继续

CMake、librealsense、pyrealsense2的配置安装

下载并安装CMake

1）下载cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/files/

or https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85251356

2) 在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在tools/中，为了防止出现权限不足问题，直接对文件更改权限：
解压：sudo tar -zxvf cmake-3.8.2.tar.gz
赋权限：sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2

3)a安装gcc-c++:
sudo apt-get install build-essential
或者直接执行这两条命令

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

4)进入文件夹下执行以下命令：

 sudo ./bootstrap
 sudo make
 sudo make install

5)查看是否安装成功以及安装版本：

cmake --version

下载librealsense驱动  https://github.com/IntelRealSense/librealsense/

Note： USB接口必须为3.0
 内核版本>4.4.0
 本系统为 Ubuntu 16.04.3，如果安装步骤上有所不同，请参照英文版教程：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 对应版本安装。

1)先确定内核版本：

    uname -r

如果>=4.4.0-50的版本就可以继续向下进行了，否则需要升级你的Ubuntu内核。

2）安装一些依赖：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

3）安装glfw3库：

sudo apt-get install libglfw3-dev

4）下载驱动安装包：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

5）进入该文件夹

cd librealsense/

6)在 librealsense 文件夹下执行

 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

7）进入下载的 librealsense 路径下，执行如下：

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ../

$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

$ make && sudo make install

8)在 librealsense 文件夹下安装Video4Linux视频内核驱动，注意不要插上RealSense R200摄像头。
在librealsense的路径下执行：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装Openssl库：

sudo apt-get install libssl-dev

编译配置文件：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

提示完成后，插上RealSense，再执行：

sudo dmesg | tail -n 50

可无失败信息则可验证安装驱动成功。
此时可进入/usr/local/lib中查看或者librealsense下的example文件夹下，执行：

./cpp-capture.cpp

出现RealSense拍摄的图像即成功！

pyrealsense2安装

https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85044330

因为运行demo和开发里面会用到opencv，你还需安装cv2，在线安装即可，不必编译，太费时间

全都完成后就可以用python开发了

最后附张博主狗头，手动滑稽