realsense D435在ubuntu16下配置SDK和ROS环境

使用配置

系统：Ubuntu16.04，ROS Kinetic
相机：Intel RealSense D435
由于在虚拟机下的ubuntu16上配置失败（官网有说明realsense SDK不支持虚拟机下安装），所以这次安装了一个双系统。

步骤

1. 安装RealSense SDK 2.19.1
   完全参考以下博客的step1
   https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775
   安装后在终端中运行：输入命令realsense-viewer
   出现以下
   但是，此时连接相机（USB3接口），可能会出现能检测到相机，但是无法接收数据的问题。
   问题描述如下：
   Frames didn’t arrived within 5 seconds
   或者SDK中点击启动后会报错：device or resource is not available之类的
   这其实是因为相机中的固件(firmware)需要更新版本。
   连上相机，按照以下链接更新固件部分操作即可：
   http://www.pianshen.com/article/6519141340/
   2.安装ROS Kinetic
   依然参考以下博客中的step2:
   https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775
   但是其中5为apt-cache search ros-kinetic，没有“#”
   验证ROS是否安装成功时，要同时打开三个终端，每个终端依次输入一条指令，第三个打开的终端保持在最上面。按键盘上下箭头，乌龟动，就说明成功。

3.安装基于ROS使用RealSense的包
参考以下链接的 “安装ROS Wrapper” 步骤
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
如果接收数据失败，也可能是1中的固件需要升级问题。

本次配置环境参考了许多博主的文章，在此感谢以上博主。