用kinect获取动态场景连续点云文件的方法

1、使用kinect studio录制连续三维点云视频，保存的格式为.xef，只能用kinect studio读取。
不过 Kinect 开发小组的成员 Carmine 在 MSDN 上发布了一些能够读取 xef 的示例代码。具体可以学习这几篇文章
Kinect 数据录制与回放
Stackoverflow - Kinect v2, read out data from .xef files
MSDN - Sample codes from Carmine

2、使用OpenCV貌似可以实时地保存为深度图像，具体可以学习这几篇文章
Kinect sdk 2.0 + Opencv 获取深度图像并保存
kinect获取实时深度数据

3、使用GeometryHub的工具

• 使用KinectV2 Capture Program保存为.gbg格式的点云文件，下载页面http://geometryhub.net/slam
• 使用Magic3D可以读取.gbg格式的点云，然后保存为.asc格式的文本文件，不过需要1帧1帧分别手动转化，下载页面http://geometryhub.net/magic3d
• 或者使用bgl sdk（Basic Geometry Library SDK）读取并保存为我所需要的点云格式，下载页面http://geometryhub.net/bgl

4、参考PCL官网的例子，以及这篇文章PCL+kinect2.0实现点云数据的获取及储存。
实测savePCDFileASCII这个函数比较耗时，导致1秒只能保存1个PCD文件，即1秒只能保存1帧，远远不能达到需求。后来改成了savePCDFileBinary，可以1秒保存7帧。然后又换了固态硬盘，可以1秒保存13帧，勉强达到kinect在暗环境下的帧率15 fps。