VINS-Mono和ORB-SLAM2代码阅读笔记汇总

VINS-Mono代码是港科大沈老师组开放出来的非常优秀的开源SLAM项目，融合了视觉和IMU，是SLAM学习研究中一个很好的项目。这里列出本人学习该项目代码过程中的笔记，后续有新的理解会不断更新。代码学习过程中也借鉴参考了许多网上的其他资料来帮助自己理解，非常感谢有这么多人分享自己的学习经验。

 

VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始

VINS-Mono代码阅读笔记（二）：feature_tracker代码阅读

VINS-Mono代码阅读笔记（三）：vins_estimator中main函数分析

VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析

VINS-Mono代码阅读笔记（五）：vins_estimator中IMU预积分处理

VINS-Mono代码阅读笔记（六）：vins_estimator中图像处理1

VINS-Mono代码阅读笔记（七）：vins_estimator中相机与IMU的外参标定

VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

VINS-Mono代码阅读笔记（十）：vins_estimator中的非线性优化

VINS-Mono代码阅读笔记（十一）：进入pose_graph节点代码分析

VINS-Mono代码阅读笔记（十二）：将关键帧加入位姿图当中

VINS-Mono代码阅读笔记（十三）：posegraph中四自由度位姿优化

VINS-Mono代码阅读笔记（十四）：posegraph的存储和加载

港科大沈老师关于VINS-Mono系统的视频课程

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ORB-SLAM2被许多人推荐为学习SLAM必须要学习的入手项目，甚至视觉SLAM十四讲当中的许多章节的描述方式都是和该系统吻合的。其中包含了经典的视觉SLAM的各个模块：前端视觉里程计、后端优化、闭环检测和建图，将这个系统代码完整读一遍能够加深对视觉SLAM的理解。当然，SLAM研究，学习优秀的开源系统、基础理论和相关论文只是第一步，一定要在工作中去实践，才有可能把SLAM相关技术掌握的更加深入。

ORB-SLAM2代码阅读笔记（一）：从mono_kitti单目运行开始

ORB-SLAM2代码阅读笔记（二）：System.cc相关函数

ORB-SLAM2代码阅读笔记（三）：Tracking线程1——进入Tracking线程

ORB-SLAM2代码阅读笔记（四）：Tracking线程2——ORB特征提取

ORB-SLAM2代码阅读笔记（五）：Tracking线程3——Track函数中单目相机初始化

ORB-SLAM2代码阅读笔记（六）：Tracking线程4——Track函数中相机位姿估计

ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程

ORB-SLAM2代码阅读笔记（八）：LoopClosing线程

ORB-SLAM2代码阅读笔记（九）：进行窗口显示的Viewer线程

ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解

ORB-SLAM2中Tracking线程主要流程梳理

ORB-SLAM2中LocalMapping线程主要流程梳理

ORB-SLAM2中LoopClosing线程主要流程梳理

ORB-SLAM2系统中的优化函数