ROS操作系统学习（十五）常用可视化工具的使用

QT

rqt_console

收集日志信息，方便做筛选，调试

rqt_plot

订阅某个数据，自行绘制成图表

rqt_image_view

显示摄像头图像

rqt

一个rqt汇总工具箱，包含所有rqt的相关内容

Rviz

• Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
• 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
• 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
• 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

• 0：3D视角区
• 1：工具栏
• 2.显示项列表
• 3.视角设置区
• 4.时间显示区

启动

sudo rviz rviz

Gazefo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费
  其典型应用场景包括
• 测试机器人算法
• 机器人的设计
• 现实情景下的回溯测试

• 0：3D视图区
• 1：工具栏
• 2.模型列表
• 3.模型属性项
• 4.时间显示区

虚拟机可能带不起来，带起来了，还要下载各种工具（从国外下载），网络不好尽量别使用。可以从一些国内开源网站下载，这样就不用加载。