SLAM & ROS on RViz

• 参考：
  RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
  RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM) ----27

1. 安装kinetic版本的gmapping：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

2. 万事第一步：启动ros

roscore

然后重开一个终端
可配置ROS启用重放数据中的时间而非本机时间：

rosparam set use_sim_time true

3. 下载ROS提供的激光数据采集记录文件
   http://blog.csdn.net/guolonga/article/details/79489538
   (感谢)

4. 启动gmapping, 并监听 scan_base topic发来的消息。该topic是由模拟器发布的

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

运行后不会立马输出东西。重开一个终端

5. 启动模拟器重放激光数据

rosbag play --clock basic_localization_stage.bag

6. 启动RViz

rosrun rviz rviz

7. RViz中add->map
   topic选择/map（告诉RViz生成map信息的topic是什么；gmapping输出的topic是 /map）

第一次做的时候并没有看到图有什么变化，觉得应该是做到最后一步的时候太慢了，图已经建好了，于是删除了map，没关RViz，然后从启动gmapping开始重新做了一遍，就看到了图的变化