ROS环境下串口通信

1. 环境：

• 操作系统: Ubuntu 14.04
• ROS版本: ROS Indigo

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2. 步骤：

2.1 下载安装ROS对应版本的工具包(此处为indigo版)

• 输入以下命令安装：

sudo apt-get-install ros-indigo-serial

• 重启终端，输入以下命令可以检测到serial包的路径说明已经安装好：(路径为 opt/ros/indigo/share/serial)

 roscd serial

2.2 使用ros自带的serial包，编写节点

• 节点程序如下：

#include <ros/ros.h> 
#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
#include <std_msgs/String.h> 
#include <std_msgs/Empty.h> 

serial::Serial ser; //声明串口对象 

//回调函数 
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
{ 
    ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); 
    ser.write(msg->data);   //发送串口数据 
} 

int main (int argc, char** argv) 
{ 
    //初始化节点 
    ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); 
    //声明节点句柄 
    ros::NodeHandle nh; 

    //订阅主题，并配置回调函数 
    ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback); 
    //发布主题 
    ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); 

    try 
    { 
    //设置串口属性，并打开串口 
        ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
        ser.setBaudrate(115200); 
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
        ser.setTimeout(to); 
        ser.open(); 
    } 
    catch (serial::IOException& e) 
    { 
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
        return -1; 
    } 

    //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
    if(ser.isOpen()) 
    { 
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
    } 
    else 
    { 
        return -1; 
    } 

    //指定循环的频率 
    ros::Rate loop_rate(50); 
    while(ros::ok()) 
    { 

        if(ser.available()){ 
            ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); 
            std_msgs::String result; 
            result.data = ser.read(ser.available()); 
            ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); 
            read_pub.publish(result); 
        } 

        //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 
        ros::spinOnce(); 
        loop_rate.sleep(); 

    } 
}

3. 遇到问题

-如果出现如下错误，则是因为权限不够引起的

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl >'
  what():  open: Permission denied
Aborted (core dumped)

-通过改变权限就能解决这个问题：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0