minifly_v1.3学习笔记（三）usblink.c

usblink.c文件中，包含两个任务usblinkRxTask和usblinkTxTask。
这两个任务是与上位机通信而设置的。

• usblinkTxTask

USB 通信发送任务。该任务主要负责发送 atkpTxTask 发送过来的数据 包，这些数据包主要是传感器数据、姿态数据等。

代码很短就直接贴上了

//USB发送ATKPPacket任务
void usblinkTxTask(void *param)
{
	atkp_t p;
	u8 sendBuffer[64];
	u8 cksum;
	u8 dataLen;
	while(1)
	{
		xQueueReceive(txQueue, &p, portMAX_DELAY);//一直等待
		
		sendBuffer[0] = UP_BYTE1;//上行帧头AA
		sendBuffer[1] = UP_BYTE2;//上行帧头AA
		sendBuffer[2] = p.msgID;
		sendBuffer[3] = p.dataLen;
		memcpy(&sendBuffer[4], p.data, p.dataLen);//拷贝p.data到sendBuffer
		cksum = 0;
		for (int i = 0; i < p.dataLen+4; i++)
		{
			cksum += sendBuffer[i];
		}
		dataLen = p.dataLen + 5;
		sendBuffer[dataLen - 1] = cksum;
		usbsendData(sendBuffer, dataLen);
		ledseqRun(DATA_TX_LED, seq_linkup);/*运行led的sequence序列*/
	}
}

这个任务就是将txQueue队列，接收到p中，再按照上位机格式存到数组sendBuffer[]中。对匿名上位机的格式，在上一节已经叙述过了，这里不再过多解释。

• usblinkRxTask

USB 通信接收任务。该任务主要负责接收上位机发下来（USB 虚拟串口方式）的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成 ATKP 格式并校验无误后发送到 atkpRxAnlTask 的接收队列里。

//USB虚拟串口接收ATKPPacket任务
void usblinkRxTask(void *param)
{
	u8 c;
	u8 dataIndex = 0;
	u8 cksum = 0;
	rxState = waitForStartByte1;
	while(1)
	{
		if (usbGetDataWithTimout(&c))//radiolink的是uartslkGetDataWithTimout(&c)
		{
			switch(rxState)
			{
				case waitForStartByte1:
					rxState = (c == DOWN_BYTE1) ? waitForStartByte2 : waitForStartByte1;
					cksum = c;
					break;
				case waitForStartByte2:
					rxState = (c == DOWN_BYTE2) ? waitForMsgID : waitForStartByte1;
					cksum += c;
					break;
				case waitForMsgID:
					rxPacket.msgID = c;
					rxState = waitForDataLength;
					cksum += c;
					break;
				case waitForDataLength:
					if (c <= ATKP_MAX_DATA_SIZE)
					{
						rxPacket.dataLen = c;
						dataIndex = 0;
						rxState = (c > 0) ? waitForData : waitForChksum1;	/*c=0,数据长度为0，校验1*/
						cksum += c;
					} else 
					{
						rxState = waitForStartByte1;
					}
					break;
				case waitForData:
					rxPacket.data[dataIndex] = c;
					dataIndex++;
					cksum += c;
					if (dataIndex == rxPacket.dataLen)
					{
						rxState = waitForChksum1;
					}
					break;
				case waitForChksum1:
					if (cksum == c)	/*所有校验正确*/
					{
						ledseqRun(DATA_RX_LED, seq_linkup);
						atkpReceivePacketBlocking(&rxPacket);
					} 
					else	/*校验错误*/
					{
						rxState = waitForStartByte1;	
						IF_DEBUG_ASSERT(1);
					}
					rxState = waitForStartByte1;
					break;
				default:
					ASSERT(0);
					break;
			}
		}
		else	/*超时处理*/
		{
			rxState = waitForStartByte1;
		}
	}
}

将虚拟串口接收的数据，存入rxPacket结构体中，校验正确则运行led，并死等将rxPacket发送到rxQueue队列中。