minifly

0_项目git地址——正点原子minifly与crazyflie

1、说明：在每个专栏的第一篇文章，笔者都会贴出项目的git地址，方便后来者学习和复现；下面介绍两个项目的官网资料和git地址，最后给出两者的对比；2、正点原子minifly(1)minifly官网资料下载中心
翁庆年的六便士·2024-01-10 02:58

MiniFly四轴学习系列2---四轴部分main函数

**说明：本文原创作者『Allen5G』首发于微信公众号『Allen5G』,关注获取更多干货！标签：编程，软件，算法，思维**先看看整个工程的任务关系手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。然后主要就是上位机和遥控器的使用了上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，之
CodeAllen·2021-01-16 18:20

MiniFly四轴学习系列1---四轴部分系统及电源分析

最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。
CodeAllen·2021-01-16 18:20

PID算法原理及模板讲解

为了学习PID算法买过平衡小车之家的平衡车（最后拆成玩具了），买过正点原子的minifly（卖掉了）。
奔驰的战猪·2020-08-14 01:58

MiniFly四轴飞行器程序框架 衔接项目 学习笔记

一、程序框架radiolinkTask：无线通信任务。该任务主要负责接收从NRF51822发送（串口方式）过来的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成ATKP格式并校验无误后发送到atkpRxAnlTask的接收队列里，同时回传一帧数据给NRF51822。usblinkRxTask：USB通信接收任务。该任务主要负责接收上位机发下来（USB虚拟串口方式）的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成AT
南叔先生·2020-07-05 11:35

正点原子MiniFly V1.2学习笔记二---radiolinkTask

  第1个任务radiolinkTask处理串口接收到的数据包，把命令提取出来。一、数据包格式  一条指令，包含功能ID和数据。功能ID–就是接收方用来区别需要做什么事，数据--指令中需要的数据。另外，为了区别指令的开始位置，要在开始加上帧头，为了保证接收正确，还要在最后加上一个校验，如果接收方发现校验错了，就把该指令丢弃。  在atkp.h中：1、宏定义，定义帧头，功能ID等2、结构体数据定义3
D.luffy·2020-07-04 21:06

正点原子MiniFly V1.2学习笔记五---sensorsTask

  这里先学习第8个任务sensorsTask，2，3，6，7任务后面再学，先学重要的。xTaskCreate(sensorsTask,"SENSORS",450,NULL,4,NULL);//传感器处理任务一、任务函数看一下上面用到的sensors变量的定义：任务的流程：  先初始化I2C，初始化传感器----->进入循环，等待传感器中断发送二值信号量------>得到信号量后读取传感器数据到b
D.luffy·2020-07-04 21:06

正点原子MiniFly V1.2学习笔记四---txQueue队列数据哪来

  笔记二的第四点中，把解包出来的指令发送到rxQueue队列里，然后从txQueue队列取数据发送到串口。那么txQueue队列的数据从哪里来的一、txQueue数据从哪里来？二、什么地方会调用radiolinkSendPacket(constatkp_t*p)往队列txQueue填数据呢？  从上面调用关系可以看出，atkpTxTask()任务不断往txQueue队列填数据。笔记二中我们知道，
D.luffy·2020-07-04 21:06

正点原子MiniFly V1.2学习笔记三---atkpRxAnlTask

  第5个任务,解析处理接收到的指令xTaskCreate(atkpRxAnlTask,"ATKP_RX_ANL",300,NULL,6,NULL);上面第1个任务，把串口接收到的数据解包后得到指令，然后把指令发送到队列rxQueue里了，该任务就是从队列里取指令，然后分析处理。一、执行串口指令任务voidatkpRxAnlTask(void*param){atkp_tp;while(1){xQu
D.luffy·2020-07-04 21:06

minifly_v1.3学习笔记（一）main.c

main.c文件主要包括了初始化各外设的main函数，以及freertos的任务创建函数。1.main函数intmain(){systemInit();/*底层硬件初始化*/xTaskCreate(startTask,"START_TASK",300,NULL,2,&startTaskHandle);/*创建起始任务*/vTaskStartScheduler();/*开启任务调度*/while(1
李日音·2020-07-04 20:22

minifly_v1.3学习笔记（四） atkp.c

对于atkp.c通过前面的“minifly_v1.3学习笔记（二）radiolinkTask”已经简单介绍过了。因此，这篇就不再介绍atkp的格式、原理了，仅对任务相关的介绍。
李日音·2020-07-04 20:22

minifly_v1.3学习笔记（三）usblink.c

usblink.c文件中，包含两个任务usblinkRxTask和usblinkTxTask。这两个任务是与上位机通信而设置的。usblinkTxTaskUSB通信发送任务。该任务主要负责发送atkpTxTask发送过来的数据包，这些数据包主要是传感器数据、姿态数据等。代码很短就直接贴上了//USB发送ATKPPacket任务voidusblinkTxTask(void*param){atkp_t
李日音·2020-07-04 20:51

minifly_v1.3学习笔记（二）radiolinkTask

radiolinkTask：无线通信任务。该任务主要负责接收从NRF51822发送（串口方式）过来的数据，然后对数据进行打包和校验，打包成ATKP格式并校验无误后发送到atkpRxAnlTask的接收队列里，同时回传一帧数据给NRF51822。ATKP格式：详细见atkp.c（基于于匿名科创地面站V4.34通信协议下位机,示例代码修改）。ATKP格式即为发送给匿名上位机的数据格式。//atkp.h
李日音·2020-07-04 20:50

自制正点原子四轴遥控器无法连接minifly

18年国庆后自己做了一个和正点原子minifly配套的遥控器，完全按照原子开源的资料做的，如下图所示。但是使用的时候发现，这个遥控器不能和minifly通信，反而会和原装的遥控器对频。
junlianzi·2020-07-04 13:44

使用Minifly打造基于视觉感知的跟踪无人机

由于本人能力和资源有限，所以在无人机系统的选择上，选用正点原子开发的开源算法无人机Minifly四轴和摄像头。视觉感知模块（目标检测与跟踪）采用OpenCV+MobileNetSSD+KCF。
aoxiyi0951·2020-07-04 11:33

minifly_v1.3学习笔记（五） minifly的信息流向

通过前面radiolinkTask、usblink.c、atkp.c三个文件的学习，minifly的信息流向关于上位机（usb）和遥控器的部分基本也就介绍完成了。
李日音·2020-07-04 00:05

正点原子minifly学习

本着从项目入手的原则，从今天开始，对正点原子小四轴无人机minifly进行学习。
李日音·2020-07-04 00:05

使用Minifly打造基于视觉感知的跟踪无人机

由于本人能力和资源有限，所以在无人机系统的选择上，选用正点原子开发的开源算法无人机Minifly四轴和摄像头。视觉感知模块（目标检测与跟踪）采用OpenCV+MobileNetSSD+KCF。
Kryo·2019-08-07 12:00

MiniFly四轴学习系列1---四轴部分系统及电源分析

最近硬件四轴很火，了解了很久，还是选择了正点原子的MiniFly，主要还是原子的论坛资料多，后边可以有人讨论，不像很多就是建了个群，研究问题还是在论坛方便很多。
Allen5G·2019-07-06 09:07

四旋翼飞行器控制原理与设计【学习总结】

从动力学建模和几个四旋翼核心算法角度分析半自主飞控系统的建立，即实现传统四旋翼的姿态控制和高度控制的过程，文章主要借鉴了北航多旋翼设计课程、正点原子minifly微型四旋翼的资料、《四旋翼无人飞行器设计
GWH_98·2019-02-12 14:54

各色无人机经典项目设计，全部开源！

1、资料开源-MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻，抛飞，定高本设计分享的是正点原子独家设计的MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻，抛飞，定高一键起降等酷炫操作，资料开源力度还不错，故特意分享给需要的朋友
monkey2018·2018-07-12 13:21
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