minifly_v1.3学习笔记（四） atkp.c

对于atkp.c通过前面的“minifly_v1.3学习笔记（二）radiolinkTask”已经简单介绍过了。
因此，这篇就不再介绍atkp的格式、原理了，仅对任务相关的介绍。

在atkp.c中包含两个任务：
atkpRxAnlTask：ATKP 数据包接收处理任务。该任务主要是处理遥控器和上位机发下 来的数据包，解析到的控制指令则发送到 stabilizerTask 中去。
atkpTxTask：ATKP 数据包发送任务。该任务主要是获取 stabilizerTask 中的传感器数据、 姿态数据、电机 PWM 输出数据等数据以定周期发送给 radiolinkTask 和 usblinkTxTask，由这 两个任务分别发送飞遥控器和上位机。

如图，atkp.c这个文件的大头也就是各种把数据按匿名上位机的格式转换，以便用户的调试

atkpTxTask

数据返回周期
如下这是atkp.c处理的各种数据，以及更新的时间

定时发送依赖这个函数完成

我们以第一个分支——PERIOD_STATUS为例

if(!(count_ms % PERIOD_STATUS))			//30ms
	{
		attitude_t attitude;   //结构体=时间戳+欧拉角
		getAttitudeData(&attitude);
		int baroData = getBaroData();//气压计
		sendStatus(attitude.roll, attitude.pitch, attitude.yaw, baroData, 0, flyable);			
	}

这是一个获取并发送欧拉角信息的函数。在前面的分析中，可知，对于姿态信息的结算，数据是存在stabilizer.c这个文件中的。于是对getAttitudeData(&attitude)，他的作用也就是将数据复制到attitude中，而对于sendStatus这个函数，他也就是对数据按照格式保存发送，如图

void getAttitudeData(attitude_t* get)
{
	get->pitch = -state.attitude.pitch;
	get->roll = state.attitude.roll;
	get->yaw = -state.attitude.yaw;
}

TX的部分也就这些了，我们看一下他的任务函数，果然也没有什么东西，比较简单

void atkpTxTask(void *param)
{
	sendMsgACK();
	while(1)
	{
		atkpSendPeriod();
		vTaskDelay(1);
	}
}

atkpRxAnlTask

下面是RX的部分，也就是接收上位机信息的函数。用过匿名上位机的都应该知道，匿名上位机是可以向飞控发送一些控制命令的，比如校准陀螺仪，解锁飞控等等，当然，最厉害的莫过于在线调pid，这样省去了一遍遍烧录程序的时间，尤其对于通过使用es8266进行无线调参，更是好用到无敌。他的原理是把pid数据写入ram来实现的。对于匿名上位机的在线调参，我会在另一篇中给出。

void atkpRxAnlTask(void *param)
{
	atkp_t p;
	while(1)
	{
		xQueueReceive(rxQueue, &p, portMAX_DELAY);
		atkpReceiveAnl(&p);
	}
}

任务函数，还是比较简单的，会死等rxQueue有数据，并将它读取出存到p中，再进一步处理。
我们来看一下atkpReceiveAnl(&p)这个函数。

按照匿名数据包的格式，先是对msgID识别是属于何种数据。
也就是如下几种数据（功能），基本看名字也可以猜测出他的意思

1. DOWN_COMMAND
   如图，基本没怎么用到他的复杂功能，也就一个解锁/锁定飞控
   
2. D_ACK_READ_PID 读取PID参数
3. D_ACK_RESET_PARAM 恢复默认参数
4. DOWN_RCDATA
5. DOWN_POWER nrf51822+电源
6. DOWN_REMOTER 遥控器

比较重要的部分是他在线调试pid的功能
如下