不会写代码的美年达
不会写代码的美年达

数据融合算法

IMU数据融合：互补，卡尔曼和Mahony滤波

编写者：龙诗科

邮箱：[email protected]

2016-06-29

     本篇博客主要是参照国外的一篇文章来整理写的，自己觉得写的非常好，以此整理作为以后的学习和参考。国外的博客地址为：http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/  一些废话介绍在这里就不说了，直接上干货。

    在IMU数据融合来得到准确姿态方面的工作已经有很多大牛研究过，主要有:Colton,Bizard,Starlino,Lauszus,Mahony,Madgwick。他们的研究成果已经成为了标准的参考。这么多的算法中有相似也有不同之处，容易给人造成混乱。这里就以6轴传感器的IMU来讨论他们之间的区别和相似。

    这里讨论三个最基本的滤波器方法，互补滤波器，卡尔曼滤波器（线性的），Mahony&Madgwick 滤波器。分为五块部分来叙述，第一部分是关于基本的知识，第二部分是关于1维IMU数据融合（1阶，没有估计陀螺仪误差）；第三部分是关于1维IMU数据融合（2阶，带有陀螺仪误差估计）；第四部分带有Mahony滤波器的3维IMU数据融合；第五部分是关于3维滤波器的展望。最后附带一些算法的实现步骤。

你可能感兴趣的:(无人机)

  • 《用上位机控制无人机：Python+MAVLink协议飞行实验》 欧振芳 python
    1.实验目标-通过Python编写的上位机程序，基于MAVLink协议控制无人机（如PX4/ArduPilot固件的无人机）。-实现基础飞行指令：解锁、起飞、悬停、降落。-探索MAVLink消息的构造与解析机制。2.实验环境准备硬件-无人机硬件：支持MAVLink协议的飞控（如Pixhawk系列）。-通信链路：USB直连、数传电台（3DRRadio）或WiFi（如通过UDP）。-安全环境：空旷无干
  • 无人设备遥控器之航线规划篇 SKYDROID云卓小助手 深度学习算法人工智能单片机嵌入式硬件
    无人设备遥控器的航线规划是确保无人设备（如无人机、无人车、无人船）高效、安全执行任务的核心环节，涉及任务目标设定、路径规划、环境感知与风险评估等多个方面。一、规划步骤目标定义：明确无人设备需要完成的具体任务，如巡检、测绘、侦察、物资运输等。优先级划分：根据任务紧急程度、资源需求等设定优先级，确保关键任务优先执行。约束条件设定：性能限制：考虑无人设备的续航、载荷、通信范围等性能参数。环境约束：避开禁
  • 三轴云台之姿态调节技术篇
    三轴云台的姿态调节技术通过机械解耦、传感器融合、智能控制算法及动态补偿机制协同实现，能在复杂运动环境下保持高精度稳定，其核心技术与实现方式如下：一、机械结构优化：三轴解耦与轻量化设计三轴独立驱动解耦俯仰轴（Pitch）、横滚轴（Roll）、航向轴（Yaw）通过无刷电机+编码器+驱动器模块化设计实现运动解耦，避免轴间干扰。应用场景：无人机急转弯时，航向轴优先响应姿态变化，俯仰轴同步补偿相机倾斜，横滚
  • 三轴云台之高精度控制技术篇 SKYDROID云卓小助手 网络人工智能单片机嵌入式硬件安全
    三轴云台的高精度控制技术通过多维度协同设计，实现了对负载（如相机）的毫米级稳定控制，其核心在于机械结构、传感器、算法与智能控制系统的深度融合。一、机械结构设计：三轴联动与轻量化三轴云台通过横滚轴（Roll）、俯仰轴（Pitch）、航向轴（Yaw）的三维联动，实现负载在三维空间中的稳定控制。其机械设计需兼顾刚性与轻量化：解耦设计：三轴独立驱动，避免轴间干扰。例如，无人机急转弯时，航向轴优先响应姿态变
  • Rock Robotic-无人机测绘 moonsims 人工智能
    RockRobotic-无人机测绘RockRobotic公司简介RockRobotic是一家总部位于美国的无人机测绘技术公司，专注于：高精度LiDAR载荷系统一体化三维测绘解决方案云端数据处理平台（RockCloud）公司定位于“LiDAR即服务”，为工程师、测绘师提供即插即用的硬件+简单易用的软件服务。目标用户群：土地测绘公司、电力巡检、地籍建模、林业资源单位等。RockRobotic产品发展历
  • MATLAB实现基于多目标粒子群优化算法（MOPSO）进行无人机三维路径规划的详细项目实例 nantangyuxi MATLABmatlab算法无人机人工智能深度学习机器学习数据挖掘
    目录MATLAB实她基她她目标粒子群优化算法（MOPSO）进行无人机三维路径规划她详细项目实例1项目背景介绍...1项目目标她意义...2优化无人机飞行路径她安全她...2提升路径规划她她目标协调能力...2实她三维环境下她动态路径规划...2降低计算复杂度，实她高效路径规划...2提供具有工程实践价值她路径规划工具...3丰富她目标优化算法她应用案例...3促进无人机智能自主飞行技术进步...3
  • 基于蜣螂算法优化多头注意力机制的卷积神经网络结合双向长短记忆神经网络实现温度预测DBO-CNN-biLSTM-Multihead-Attention附matlab代码 matlab科研助手 神经网络算法cnn
    ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。个人主页：Matlab科研工作室个人信条：格物致知。更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机物理应用机器学习内容介绍温度预测在气象学、农业、能源等领域具有重要的应用价值。随着大数据和人工智能技术的快速发
  • YOLOv8 环境监测五大场景 —— 二、 森林火灾早期预警 之无人机巡逻监测 详细解释及代码完整示例 路飞VS草帽 YOLOv8原理与源代码讲解---六大章YOLOv各版本的应用详细说明及代码示例环境监测五大场景YOLO无人机环境监测森林火灾早期预警无人机巡逻监测YOLOv8
    YOLOv8无人机森林火灾巡逻监测系统系统架构设计无人机火灾监测系统组成：1.飞行平台-多旋翼无人机(续航≥60分钟)-双光吊舱(可见光+红外)-RTK高精度定位-4G/5G数据链2.机载计算单元-JetsonOrinNX(AI加速)-轻量化YOLOv8模型-实时火情分析3.地面控制站-飞行路径规划-实时视频监控-火情预警系统4.云端协同-多机任务分配-火势扩散预测-应急资源调度完整代码实现1.无
  • 无人机飞控系统中气压计软件驱动与应用入门指南 bother3000 无人机硬件嵌入式开发无人机无人机#传感器stm32无人机嵌入式硬件PX4航空仪表气压计可信计算技术
    一、气压计在飞控系统中的核心作用1.1气压计的基本原理气压计（Barometer）基于压阻效应或电容效应工作，通过测量空气压力计算飞行高度。其基本公式为：其中：1.2在飞控系统中的关键应用应用场景具体作用高度测量提供绝对高度数据，精度通常为±0.5米（标准大气压下）定高飞行作为PID控制器的高度输入，实现稳定悬停气压趋势分析通过气压变化率判断上升/下降趋势，辅助姿态控制高度融合滤波与GPS高度、超
  • 四旋翼无人机SIMULINK建模
    四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数reverse.m作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00，…,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。History作用：映射表，将一组参数（temp00,…,temp08）映射到这组参数的ITAE指标。trojectory.m作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不
  • Photoshop 在无人机航空仪表开发中的深度应用（结合 Qt/QML）
    一、Photoshop在航空仪表UI设计中的核心作用1.1设计流程概述在无人机地面站航空仪表开发中，Photoshop主要承担以下关键角色：原型设计：创建仪表的视觉原型，确定布局、色彩和交互风格视觉资源制作：生成高质量的仪表背景、指针、刻度等元素精细化调整：通过蒙版、反走样等技术提升视觉精度资源导出：为Qt/QML提供优化的图像资源1.2与Qt/QML的协作模式plaintext┌────────
  • 为什么选择ER-GNSS/MINS-07？——低成本高精度的组合导航解决方案
    导航技术的痛点：单一系统难以应对复杂环境无论是自动驾驶汽车、无人机巡检，还是精准农业、飞行记录仪，高精度、高可靠的导航都是核心需求。然而，传统导航技术各有短板：卫星导航（GNSS）：信号易受遮挡（如城市峡谷、隧道），且易受干扰或欺骗。惯性导航（INS）：自主性强，但误差随时间累积，几分钟后定位漂移。多源融合：组合导航的“智慧大脑”组合导航系统（GNSS/INS）通过多源传感器融合，结合卫星导航的长
  • crazyswarm无人机集群搭建笔记（一）资料索引 X_SWARM 无人机集群无人机笔记stm32
    前言为了开展无人机集群虚实结合任务调度算法测试，这次采购了crazyflie套件，本系列主要记录从零开始搭建crazyswarm集群的详细步骤。本节主要包含crazyflie安装调试主要参考的文章和教程。一、crazyflie安装使用基本资料1.Bitcraze官方网站（1）Bitcraze官方网站主页（2）Bitcraze官网安装教程（3）crazyswarm2官方文档（4）crazyswarm
  • SpringBoot3+Vue3+AntDesign无人机场台管理系统 | 小蚂蚁云 小蚂蚁开源 后端vue架构低代码
    项目介绍基于SpringBoot3、SpringSecurity、MybatisPlus、Vue3、TypeScript、Vite、AntDesign、MySQL等技术栈实现的单体前后端分离后台管理系统；后端基于Java语言采用SpringBoot3、SpringSecurity、MybatisPlus、MySQL等主流技术栈，前端基于Vue3、TypeScript、Vite等技术栈实现，采用An
  • PC端基于SpringBoot架构控制无人机(三):系统架构设计 kangkang- 架构无人机java
    1.引言从大疆到自研飞控的转型，在无人机业务开发过程中，大部分工作都是基于大疆无人机的上云SDK来完成的。通过该SDK，可以轻松实现航线飞行、指点飞行、实时操控、一键起飞、云台拍照等多种功能然而，随着业务的逐步发展，公司逐渐将重点从大疆无人机转向了自研无人机系统。为了更好地满足客户需求，尤其是在PC端通过Web浏览器进行实时操作的需求，我们的软件团队面临着巨大的挑战。在此背景下，我们需要开发一个与
  • 无人机遥控器数据分享模块解析
    一、运行方式1.单向遥控模式指令下发：遥控器操纵信号通过ADC/IO接口输入至处理器，经编码后由无线模块发送至无人机。数据传输：采用DBUS等协议，以串行通信传输18字节帧数据，需反相器处理电平反转问题。2.双向遥测模式状态回传：无人机传感器数据经图数传模块压缩后，通过1.4GHz无线链路发回遥控器，由应用处理器解压并显示。协议支持：采用MAVLink协议实现飞控与安卓地面站深度交互，结合蓝牙传输
  • 【求职】大疆招聘开始了，想入职，有没有什么建议哇 月阳羊 求职无人机嵌入式硬件
    本人26届的硕士生开始找工作啦，有没有什么建议哇救救孩子吧秋季校园招聘-校园招聘-DJI大疆招聘求硬件工程师的岗位，或者无人机飞控工程师的岗位
  • 【求职】有没有大疆内推哇，开始找工作，不知所措啊，求硬件工程师的岗位，无人机飞控工程师的岗位
    救命！26届的我找工作已经快把自己逼疯了海投无数简历，大多石沉大海，每天都在焦虑和自我怀疑中循环。想找一份无人机相关，或者硬件工程师之类的岗位。本人南京航空航天大学，控制科学与工程专业，是南航的A级双一流学科，学过嵌入式系统设计，最优控制理论，航天器控制仿真等课程，拥有扎实的理论基础，熟练掌握电路设计与分析，如模拟电路、数字电路，能独立完成电路原理图的设计工作。硬件开发流程在嵌入式硬件开发方面，熟
  • 根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab
    根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab根据无人机倾斜摄影osgb做的3dmax模型3dtiles制作，导出.b3dm加载到谷歌地图cesiumlab
  • 无人机飞控2___为所有伺服通道计算脉冲宽度调制（PWM）信号
    该代码是伺服通道管理类SRV_Channels中的一个函数，用于为所有伺服通道计算脉冲宽度调制（PWM）信号。/*runcalc_pwmforallchannels*/voidSRV_Channels::calc_pwm(void){//slewratelimitfunctionsfor(slew_list*slew=_slew;slew;slew=slew->next){if(is_positi
  • 无人机三轴稳定化控制(1)____飞机的稳定控制逻辑 森焱森 算法c语言无人机单片机
    这段代码是飞行控制系统（固定翼）中Mode的类的成员函数run()，主要实现飞机的稳定控制逻辑。voidMode::run(){//Directstickmixingfunctionalityhasbeenremoved,soasnottoremoveallstickmixingfromtheusercompletely//theolddirectoptionisnowusedtoenablefb
  • 无人机载重模块技术要点分析
    一、技术要点1.结构设计创新双电机卷扬系统：采用主电机（张力控制）和副电机（卷扬控制）协同工作，解决绳索缠绕问题，支持30米绳长1.2m/s高速收放，重载稳定性提升。轴双桨布局：无人机采用8轴16桨+轴双桨结构，单轴推力提升40%，载重能力突破200kg，冗余设计保障单轴失效时平稳飞行。模块化快拆：碳纤维+航空铝材质实现减重20%且强度提升50%，桨叶5分钟内可更换，提升野外维护效率。2.安全与制
  • 垂起固定翼无人机应用及技术分析 云卓SKYDROID 无人机云卓科技科技科普高科技
    一、主要应用行业1.能源基础设施巡检电力巡检：适用于超高压输电线路通道的快速巡查，实时回传数据提升智能运检效率。油田管道监测：利用长航时特性（1.5-2小时）对大范围管道进行隐患排查，减少人力巡查成本。2.测绘与地理信息在山区、丘陵等复杂地形实现高精度航测，克服传统固定翼需跑道的限制。单架次可完成200平方公里区域的测绘任务，效率较旋翼机提升3倍以上。3.森林与生态监管通过热红外载荷监测林火隐患，
  • 无人机RTK技术要点与难点分析 云卓SKYDROID 无人机人工智能高科技云卓科技科普
    一、RTK技术核心要点1.定位原理与精度提升RTK通过基准站与无人机（移动站）的实时差分计算消除误差。基准站已知精确坐标，将其观测的卫星载波相位数据发送给无人机，无人机通过对比自身接收的卫星信号与基准站数据的相位差，实现厘米级定位（水平1cm+1ppm，垂直2cm+1ppm）。相比普通GPS（米级误差），RTK显著解决了电离层延迟、对流层折射、卫星钟差等误差源。2.系统组成关键双天线设计：部分方案
  • 匿名科创无人机学习心得 heng6868 嵌入式项目物联网网络iot
    *1.*飞控stm32串口5连接imu，串口五发送的指令会发送到imu中，如果是自定义的用户格式帧（比如：AAFFF103010101A067）会先到imu，imu的串口1接stm飞控。串口2接数传，从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传，数传传给另一个数传，在通过USB线传输给上位机。但是如果不是属于用户自定义的格式帧，imu会进行处理，比如飞控串口5一上电就会输出电池信息（如：AAFF0D
  • 无人机一机多控技术要点难点 云卓SKYDROID 无人机人工智能高科技云卓科技科普
    一、运行方式1.核心架构：集中式控制(最常见)：遥控器作为主控端，通过无线通信模块与多架无人机建立连接。遥控器运行核心控制逻辑，负责：接收操作员的输入指令（如整体移动、队形变换）。根据预设的编队逻辑或算法，将整体指令解算为每架无人机的个体指令（目标位置、速度、航向等）。通过通信链路同时或分时向所有或指定的无人机发送个体指令。接收所有无人机的状态信息（位置、速度、姿态、电池、传感器数据等），进行监控
  • 基于“7·20郑州特大暴雨”对空天地一体化通信的思考 米朵儿技术屋 数字化转型及信息化建设专栏服务器java运维
    【摘要】针对“7·20郑州特大暴雨”事件中的新型应急救援方式进行了总结与思考，探索了面向应急通信的空天地一体化通信网络的发展思路与方案，并给出了建议。在此次“7·20郑州特大暴雨”的应急通信救援中，地面运营商部署无人机实现了对局部区域的通信恢复，借助卫星通信为通信受阻区域提供语音与短报文服务。作为空天地一体化通信网络不可或缺的一环，无人机与卫星通信成为此次救援中新型且有效的应急通信方式。为了更好地
  • 修改Spatial-MLLM项目，使其专注于无人机航拍视频的空间理解 神经网络15044 python神经网络算法无人机音视频机器学习人工智能算法架构
    修改Spatial-MLLM项目，使其专注于无人机航拍视频的空间理解。以下是修改方案和关键代码实现：修改思路输入处理：将原项目的视频+文本输入改为单一无人机航拍视频/图像输入问题生成：自动生成空间理解相关的问题（无需用户输入文本）模型适配：调整视觉编码器处理航拍图像特征输出优化：聚焦空间关系、物体定位和场景结构的分析关键代码修改1.输入处理模块(video_processor.py)importc
  • Deepoc 大模型在无人机行业应用效果的方法 Deepoch 无人机人工智能科技语言模型ai
    在无人机行业中，Deepoc大模型的潜力，提升其应用效果，可从以下多个关键方面着手：优化数据收集与处理多源数据采集扩充收集涵盖激光雷达点云、高精度地图、气象数据、无人机飞行传感器数据、拍摄的图像与视频等多源数据。例如，在城市环境应用里，除了获取建筑物的视觉图像数据，还收集周边交通流量、信号状态等数据，为Deepoc大模型提供丰富且全面的信息，助力其更精准地理解复杂环境。构建高质量数据集建立严格的数
  • Deepoc 大模型：无人机行业的智能变革引擎
    在科技飞速发展的当下，无人机行业正经历着一场深刻的变革。从最初简单的遥控飞行设备，到如今广泛应用于航拍、物流、农业、测绘等众多领域的智能飞行器，无人机的功能不断拓展，应用场景日益丰富。而在这场变革中，人工智能技术的融入无疑是最为关键的推动力量，尤其是大模型技术的兴起，为无人机行业带来了前所未有的发展机遇。其中，Deepoc大模型以其卓越的性能和强大的功能，正逐渐成为无人机行业垂直应用领域的一颗璀璨
  • java线程Thread和Runnable区别和联系 zx_code javajvmthread多线程Runnable
    我们都晓得java实现线程2种方式，一个是继承Thread，另一个是实现Runnable。 模拟窗口买票，第一例子继承thread，代码如下 package thread; public class ThreadTest { public static void main(String[] args) { Thread1 t1 = new Thread1(
  • 【转】JSON与XML的区别比较 丁_新 jsonxml
    1.定义介绍 (1).XML定义 扩展标记语言 (Extensible Markup Language, XML) ，用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言，可以用来标记数据、定义数据类型，是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。 XML使用DTD(document type definition)文档类型定义来组织数据;格式统一，跨平台和语言，早已成为业界公认的标准。 XML是标
  • c++ 实现五种基础的排序算法 CrazyMizzz C++c算法
    #include<iostream> using namespace std; //辅助函数，交换两数之值 template<class T> void mySwap(T &x, T &y){ T temp = x; x = y; y = temp; } const int size = 10; //一、用直接插入排
  • 我的软件 麦田的设计者 我的软件音乐类娱乐放松
         这是我写的一款app软件，耗时三个月，是一个根据央视节目开门大吉改变的，提供音调，猜歌曲名。1、手机拥有者在android手机市场下载本APP，同意权限，安装到手机上。2、游客初次进入时会有引导页面提醒用户注册。（同时软件自动播放背景音乐）。3、用户登录到主页后，会有五个模块。a、点击不胫而走，用户得到开门大吉首页部分新闻，点击进入有新闻详情。b、
  • linux awk命令详解 被触发 linux awk
    awk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点，在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题，通常用来格式化文本信息 awk处理过程: 依次对每一行进行处理，然后输出 awk命令形式: awk [-F|-f|-v] ‘BEGIN{} //{command1; command2} END{}’ file [-F|-f|-v]大参数，-F指定分隔符，-f调用脚本，-v定义变量 var=val
  • 各种语言比较 _wy_ 编程语言
                        Java Ruby PHP 擅长领域                  
  • oracle 中数据类型为clob的编辑 知了ing oracle clob
    public void updateKpiStatus(String kpiStatus,String taskId){ Connection dbc=null; Statement stmt=null; PreparedStatement ps=null; try { dbc = new DBConn().getNewConnection(); //stmt = db
  • 分布式服务框架 Zookeeper -- 管理分布式环境中的数据 矮蛋蛋 zookeeper
    原文地址： http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-zookeeper/ 安装和配置详解 本文介绍的 Zookeeper 是以 3.2.2 这个稳定版本为基础，最新的版本可以通过官网 http://hadoop.apache.org/zookeeper/来获取，Zookeeper 的安装非常简单，下面将从单机模式和集群模式两
  • tomcat数据源 alafqq tomcat
    数据库 JNDI(Java Naming and Directory Interface，Java命名和目录接口)是一组在Java应用中访问命名和目录服务的API。 没有使用JNDI时我用要这样连接数据库： 03.  Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver");  04.  conn
  • 遍历的方法 百合不是茶 遍历
                                                          遍历 在java的泛
  • linux查看硬件信息的命令 bijian1013 linux
    linux查看硬件信息的命令 一.查看CPU： cat /proc/cpuinfo   二.查看内存： free   三.查看硬盘： df   linux下查看硬件信息 1、lspci 列出所有PCI 设备； lspci - list all PCI devices:列出机器中的PCI设备（声卡、显卡、Modem、网卡、USB、主板集成设备也能
  • java常见的ClassNotFoundException bijian1013 java
    1.java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.commons.logging.LogFactory   添加包common-logging.jar2.java.lang.ClassNotFoundException: javax.transaction.Synchronization    
  • 【Gson五】日期对象的序列化和反序列化 bit1129 反序列化
    对日期类型的数据进行序列化和反序列化时，需要考虑如下问题：   1. 序列化时，Date对象序列化的字符串日期格式如何 2. 反序列化时，把日期字符串序列化为Date对象，也需要考虑日期格式问题 3. Date A -> str -> Date B,A和B对象是否equals   默认序列化和反序列化     import com
  • 【Spark八十六】Spark Streaming之DStream vs. InputDStream bit1129 Stream
      1. DStream的类说明文档：   /** * A Discretized Stream (DStream), the basic abstraction in Spark Streaming, is a continuous * sequence of RDDs (of the same type) representing a continuous st
  • 通过nginx获取header信息 ronin47 nginx header
    1. 提取整个的Cookies内容到一个变量，然后可以在需要时引用，比如记录到日志里面， if ( $http_cookie ~* "(.*)$") {         set $all_cookie $1; }     变量$all_cookie就获得了cookie的值，可以用于运算了
  • java-65.输入数字n，按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3，则输出1、2、3一直到最大的3位数即999 bylijinnan java
    参考了网上的http://blog.csdn.net/peasking_dd/article/details/6342984 写了个java版的： public class Print_1_To_NDigit { /** * Q65.输入数字n，按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3，则输出1、2、3一直到最大的3位数即999 * 1.使用字符串
  • Netty源码学习-ReplayingDecoder bylijinnan javanetty
    ReplayingDecoder是FrameDecoder的子类，不熟悉FrameDecoder的，可以先看看 http://bylijinnan.iteye.com/blog/1982618 API说，ReplayingDecoder简化了操作，比如： FrameDecoder在decode时，需要判断数据是否接收完全： public class IntegerH
  • js特殊字符过滤 cngolon js特殊字符js特殊字符过滤
    1.js中用正则表达式 过滤特殊字符, 校验所有输入域是否含有特殊符号function stripscript(s) {    var pattern = new RegExp("[`~!@#$^&*()=|{}':;',\\[\\].<>/?~！@#￥……&*（）&mdash;—|{}【】‘；：”“'。，、？]"
  • hibernate使用sql查询 ctrain Hibernate
    import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.Map; import org.hibernate.Hibernate; import org.hibernate.SQLQuery; import org.hibernate.Session; import org.hibernate.Transa
  • linux shell脚本中切换用户执行命令方法 daizj linuxshell命令切换用户
    经常在写shell脚本时，会碰到要以另外一个用户来执行相关命令，其方法简单记下：   1、执行单个命令：su - user -c "command" 如：下面命令是以test用户在/data目录下创建test123目录 [root@slave19 /data]# su - test -c "mkdir /data/test123" 
  • 好的代码里只要一个 return 语句 dcj3sjt126com return
    别再这样写了：public boolean foo() {    if (true) {         return true;     } else {          return false;    
  • Android动画效果学习 dcj3sjt126com android
    1、透明动画效果 方法一：代码实现 public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState) { View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container, fals
  • linux复习笔记之bash shell (4)管道命令 eksliang linux管道命令汇总linux管道命令linux常用管道命令
    转载请出自出处： http://eksliang.iteye.com/blog/2105461     bash命令执行的完毕以后，通常这个命令都会有返回结果，怎么对这个返回的结果做一些操作呢？那就得用管道命令‘|’。     上面那段话，简单说了下管道命令的作用，那什么事管道命令呢？     答：非常的经典的一句话，记住了，何为管
  • Android系统中自定义按键的短按、双击、长按事件 gqdy365 android
    在项目中碰到这样的问题： 由于系统中的按键在底层做了重新定义或者新增了按键，此时需要在APP层对按键事件（keyevent）做分解处理，模拟Android系统做法，把keyevent分解成： 1、单击事件：就是普通key的单击； 2、双击事件：500ms内同一按键单击两次； 3、长按事件：同一按键长按超过1000ms（系统中长按事件为500ms）； 4、组合按键：两个以上按键同时按住；
  • asp.net获取站点根目录下子目录的名称 hvt .netC#asp.nethovertreeWeb Forms
    使用Visual Studio建立一个.aspx文件(Web Forms)，例如hovertree.aspx,在页面上加入一个ListBox代码如下： <asp:ListBox runat="server" ID="lbKeleyiFolder" />   那么在页面上显示根目录子文件夹的代码如下： string[] m_sub
  • Eclipse程序员要掌握的常用快捷键 justjavac javaeclipse快捷键ide
      判断一个人的编程水平，就看他用键盘多，还是鼠标多。用键盘一是为了输入代码（当然了，也包括注释），再有就是熟练使用快捷键。   曾有人在豆瓣评 《卓有成效的程序员》：“人有多大懒，才有多大闲”。之前我整理了一个 程序员图书列表，目的也就是通过读书，让程序员变懒。  写道 程序员作为特殊的群体，有的人可以这么懒，懒到事情都交给机器去做，而有的人又可
  • c++编程随记 lx.asymmetric C++笔记
     为了字体更好看，改变了格式……   &&运算符：   #include<iostream> using namespace std; int main(){      int a=-1,b=4,k;      k=(++a<0)&&!(b--
  • linux标准IO缓冲机制研究 音频数据 linux
    一、什么是缓存I/O(Buffered I/O)缓存I/O又被称作标准I/O,大多数文件系统默认I/O操作都是缓存I/O。在Linux的缓存I/O机制中，操作系统会将I/O的数据缓存在文件系统的页缓存(page cache)中，也就是说，数据会先被拷贝到操作系统内核的缓冲区中，然后才会从操作系统内核的缓冲区拷贝到应用程序的地址空间。1.缓存I/O有以下优点:A.缓存I/O使用了操作系统内核缓冲区，
  • 随想 生活 暗黑小菠萝 生活
    其实账户之前就申请了，但是决定要自己更新一些东西看也是最近。从毕业到现在已经一年了。没有进步是假的，但是有多大的进步可能只有我自己知道。   毕业的时候班里12个女生，真正最后做到软件开发的只要两个包括我，PS：我不是说测试不好。当时因为考研完全放弃找工作，考研失败，我想这只是我的借口。那个时候才想到为什么大学的时候不能好好的学习技术，增强自己的实战能力，以至于后来找工作比较费劲。我
  • 我认为POJO是一个错误的概念 windshome javaPOJO编程J2EE设计
                  这篇内容其实没有经过太多的深思熟虑，只是个人一时的感觉。从个人风格上来讲，我倾向简单质朴的设计开发理念；从方法论上，我更加倾向自顶向下的设计；从做事情的目标上来看，我追求质量优先，更愿意使用较为保守和稳妥的理念和方法。    &
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他