ROS学习笔记48（写一个简单的图像发布者（C ++））

1 写一个简单的图像发布者

这里，我们将创建一个发布者节点不断发布图像。

1.1 程序

#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
  cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  cv::waitKey(30);
  sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

 1.2 程序解释

这里将一段一段的解释程序，如果没有解释的话，那么请复习：Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)

头文件：image_transport/image_transport.h，这个头文件包括了所有的东西，无论是我们想要发布或者是订阅一个图像。

头文件：opencv2/highgui/highgui.hpp，这个头文件主要是我们使用这个读取一张照片，然后转化为ROS的消息格式。

头文件：cv_bridge/cv_bridge.h，这个头文件主要是我们将使用这个进行图像格式的转换，把opencv的Mat转化ROS的消息格式，或者把ROS格式的消息转化为opencv的Mat。

image_transport::ImageTransport it(nh) 这行程序貌似是使用ros::NodeHandle进行初始化。

image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1) 这行程序是发布一个”camera/image“话题。

sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg() 这行程序是把读取到的opencv格式的Mat 转换为ROS的消息格式。

1.3 增加视频流通过网络摄像头

上面的那个例子是在命令行输入图像的路径。然后图像被转换然后发布到一个订阅者那里。

但在大部分的情况下，这并不是一个很实用的方法。我们通常需要处理视频流做进一步的分析。

你可以很轻松的修改这个例子，以使其方便的支持摄像头也就是（cv::VideoCapture）。

#include 
#include 
#include 
#include 
#include  // for converting the command line parameter to integer

int main(int argc, char** argv)
{
  // Check if video source has been passed as a parameter
  if(argv[1] == NULL) return 1;

  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  // Convert the passed as command line parameter index for the video device to an integer
  std::istringstream video_sourceCmd(argv[1]);
  int video_source;
  // Check if it is indeed a number
  if(!(video_sourceCmd >> video_source)) return 1;

  cv::VideoCapture cap(video_source);
  // Check if video device can be opened with the given index
  if(!cap.isOpened()) return 1;
  cv::Mat frame;
  sensor_msgs::ImagePtr msg;

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    cap >> frame;
    // Check if grabbed frame is actually full with some content
    if(!frame.empty()) {
      msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
      pub.publish(msg);
      cv::waitKey(1);
    }

    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

解释说：如果你只有一个单独的设备，那么不用再使用命令行传递参数给它。这种情况下，使用硬编码即可，并把设备好给Opencv即可，如（cv::VideoCapture(0)）。

2 编译

只需要使用：catkin_make即可。