【报错记录】奥比中光摄像头不能同时显示深度图和彩色图

奥比中光摄像头（astra pro）在kinetic和melodic下同时显示深度图像和彩色图像（rgb)的方法

前言：乐视摄像头采用的是奥比中光astra pro，套了个外壳就原价899，但出事儿后这款摄像头卖不出去了。。。淘宝上淘了一个（链接https://h5.m.taobao.com/awp/core/detail.htm?id=597588634543&spm=a2141.7631565.guess_goods_17621311035.597588634543&scm=1007.10763.119491.0&pvid=153cb18b-86d8-4a53-86a1-832d25b5ac06），搞视觉的可以整一个玩玩，效果还行。

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作者主要是在ROS下使用，安装这款摄像头的ROS驱动（astra_camera和astra_launch）后打开rqt_image_view后却只能看到深度图像，ir和rgb图像都无法显示。学长用的正版奥比中光可以看到，但是用我的摄像头就不行，也许是便宜吧。。。按照张瑞雷大佬的博客走不通，于是就开始自己爬坑了。

首先安装astra驱动:

• kinetic版本可以直接sudo apt-get install ros-kinetic-astra ***（自动补全一下，忘记了。。）把两个包安装上。
• melodic版本只能源码编译喽，打开工作空间的src目录，执行git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git和git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git

然后launch后发现只能输出深度图像。。。大佬的博客里面是用libuvc源码编译的，比较容易报错，其实直接用uvc_camera就行。讲如下代码插入到ros_astra_launch/launch/astra.launch的最后面（前），注意自己设备的端口号，笔记本的video0和video1是自带摄像头，台式机的video0就是外接的摄像头。

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最后launch一下在打开rqt_image_view就可以看到彩色图的话题/image_raw了。